[发明专利]一种用于立体视觉三维恢复数据精度测量的试验验证方法

摘要

一种用于立体视觉三维恢复数据精度测量的试验验证方法，采用标定方法将立体相机对的左相机坐标系引出到与相机固联安装、相对位置不变的基准镜上；将测量设备、地形扫描和相机坐标系进行统一，用主动式扫描仪对相机的拍摄场景进行扫描，利用经纬仪测量设备作为媒介，对相机坐标系和扫描仪的测量坐标系进行统一；建立同一坐标系下不同点云的对应关系，在扫描仪得到的稠密点云数据中寻找接近立体相机对恢复的稀疏点云数据，建立像素点和扫描值的一一对应关系；计算误差值，采用理论曲线拟合进行精度的统计方法评定。本发明可方便直观地回答立体视觉测量的绝对精度、相对精度以及某个距离上的测量精度，为立体视觉的稠密重建提供测试验证方法。

主权项

一种用于立体视觉三维恢复数据精度测量的试验验证方法，其特征在于：步骤如下：第一步，采用标定方法将立体相机对的左相机坐标系引出到与相机固联安装、相对位置不变的基准镜上；第二步，对相机对拍摄的场景用地形扫描设备进行扫描，得到三维扫描数据点云，利用测量设备瞄准基准镜，并采用可被地形扫描设备和测量设备识别的靶标，通过公共点转换方法将测量设备坐标系、地形扫描坐标系和基准镜坐标系转换至同一坐标系下，从而得到地形扫描坐标系和相机坐标系的坐标转换关系；第三步，利用立体相机拍摄的图像恢复场景的离散三维坐标，根据第二步得到的坐标转换关系，确定相机在地形扫描坐标系下位置和姿态，利用小孔成像原理，对应相机图像像素出射线和扫描数据点云的交点，建立三维扫描数据点云和相机恢复数据点云之间的对应关系，得到对应点坐标；第四步，将第三步得到的对应点坐标统一到相机坐标系下，计算误差，描绘误差曲线，评定立体视觉三维恢复数据的精度。