[发明专利]一种双轴连续旋转调制式惯性导航系统的旋转方法

摘要

本发明属于惯性导航领域，为了解决双轴旋转时调制方法的优化问题，本发明提出了一种双轴连续旋转调制式惯性导航系统的旋转方法。在该旋转方法中，需预先设置惯性导航系统的方位轴ωz与俯仰轴ωx的旋转速度满足条件ωz＝2ωx，基于此条件设计的惯性导航系统一个周期的旋转方法，该旋转方法通过调制惯性导航系统三个敏感轴(方位轴、俯仰轴和横滚轴)方向上惯性器件的误差，从而提高了惯性导航系统的精度，同时保证了载体的平稳性。

主权项

一种双轴连续旋转调制式惯性导航系统的旋转方法，其特征在于：在该旋转方法中，需预先设置惯性导航系统的方位轴ωz与俯仰轴ωx的旋转速度满足条件ωz＝2ωx，基于此条件，具体的惯性导航系统一个周期的旋转步骤如下：步骤一：旋转第一圈时，将惯性测量单元绕惯性导航系统的方位轴和俯仰轴同向开始正向旋转，方位轴在指定位置停留，而俯仰轴连续旋转，直到俯仰轴到达与方位轴相同的角度位置时，方位轴再继续正向旋转，方位轴在另一指定位置停留，而俯仰轴一直连续旋转，直到俯仰轴到达与方位轴相同的角度位置，如此按照方位轴转停的方式旋转直到旋转一圈；步骤二：旋转第二圈时，将惯性测量单元绕惯性导航系统的方位轴和俯仰轴同向开始反向旋转，方位轴在指定位置停留，而俯仰轴连续旋转，直到俯仰轴到达与方位轴相同的角度位置时，方位轴再继续反向旋转，方位轴在另一指定位置停留，而俯仰轴一直连续旋转，直到俯仰轴到达与方位轴相同的角度位置，如此按照方位轴转停的方式旋转直到旋转一圈；步骤三：旋转第三圈时，惯性导航系统的方位轴在初始位置停止设定时间，俯仰轴正向连续旋转的时间为设定时间的1/2时，方位轴开始正向旋转，两轴在指定位置到达相同的角度位置时，方位轴在该位置再次停止旋转，俯仰轴继续正向旋转的时间为设定时间的1/2时，方位轴再次开始正向旋转，两轴再次在另一指定位置到达相同的角度位置，如此按照方位轴停转的方式旋转直到旋转一圈；步骤四：旋转第四圈时，惯性导航系统的方位轴在初始位置停止设定时间，俯仰轴反向连续旋转的时间为设定时间的1/2时，方位轴开始反向旋转，两轴在指定位置到达相同的角度位置时，方位轴在该位置再次停止旋转，俯仰轴继续反向旋转的时间为设定时间的1/2时，方位轴再次开始反向旋转，两轴再次 在另一指定位置到达相同的角度位置，如此按照方位轴停转的方式旋转直到旋转一圈；所述的指定位置为方位轴旋转一圈过程中均匀设置的N个需要停止的位置，N的取值为2～8的正整数；采用上述惯性导航系统旋转的四个步骤，重复多个周期，以实现双轴连续旋转调制式惯性导航系统的旋转。