[发明专利]变吃水作业状态下耙吸挖泥船动力定位的滤波器设计方法有效
| 申请号： | 201110338004.7 | 申请日： | 2011-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN102508960A | 公开（公告）日： | 2012-06-20 |
| 发明（设计）人： | 俞孟蕻;齐国鹏;陈迅;袁伟;汪志勇;齐亮;钱广亭 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | G06F17/50 | 分类号： | G06F17/50 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 楼高潮 |
| 地址： | 212003*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公布了一种变吃水作业状态下耙吸挖泥船动力定位的滤波器设计方法，包含以下步骤：使用基于OPC标准的信息采集与处理软件获取耙吸挖泥船测量系统中的数据并实时传送到上位机；建立状态空间形式的耙吸挖泥船船舶运动数学模型，经过离散化处理后，在纵荡、横荡、艏向三个自由度上分别设计滤波器；采用改进的Sage自适应滤波算法和强跟踪卡尔曼滤波算法设计滤波器；经滤波器滤波后得到耙吸挖泥船的位置(纵荡方向、横荡方向)和艏向角度。本发明能够有效地滤除高频干扰和噪声，估计出耙吸挖泥船的低频位置(纵荡、横荡)和艏向。 | ||
| 搜索关键词： | 吃水 作业 状态 下耙吸 挖泥船 动力 定位 滤波器 设计 方法 | ||
【主权项】：
一种变吃水作业状态下耙吸挖泥船动力定位的滤波器设计方法，其特征在于包含以下步骤：a)使用基于OPC标准的信息采集与处理软件获取耙吸挖泥船测量系统中的数据并实时传送到上位机；b)建立状态空间形式的耙吸挖泥船船舶运动数学模型，经过离散化处理后，在纵荡、横荡、艏向三个自由度上分别设计滤波器；c)采用改进的Sage自适应滤波算法和强跟踪卡尔曼滤波算法设计滤波器；d)经滤波器滤波后得到耙吸挖泥船的位置即纵荡方向和横荡方向、艏向角度。
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