[发明专利]基于IPMC的仿壁虎主驱动式脚掌及驱动方式

摘要

本发明基于IPMC的仿壁虎主驱动式脚掌及驱动方式，属仿壁虎脚掌主动驱动技术领域。它包括弧状上、下夹持片、一端悬空另一端被上述夹持片夹持固定的IPMC材料件（1），还包括安装于弧状上夹持片（4-1）的上电极（3-1），安装于弧状下夹持片（4-2）的下电极（3-2），还包括与上电极（3-1）、下电极（3-2）连接的电源控制单元（6）；上述IPMC材料件（1）上表面还贴有注水膜（5），下表面贴有人造刚毛粘附阵列（2）。通过电源控制单元激励IPMC材料件，使其产生类似生物活体的形变，主动驱动人造刚毛粘附阵列，模仿壁虎脚掌脚趾外翻、内抓的动作，从而实现驱动-结构一体化的主动驱动方式。

主权项

一种基于IPMC的仿壁虎主驱动式脚掌，其特征在于：包括弧状上夹持片（4‑1）、弧状下夹持片（4‑2）、一端悬空另一端被上述夹持片夹持固定的IPMC材料件（1），还包括安装于弧状上夹持片（4‑1）的上电极（3‑1），安装于弧状下夹持片（4‑2）的下电极（3‑2），还包括与上电极（3‑1）、下电极（3‑2）连接的电源控制单元（6）；上述IPMC材料件（1）上表面还贴有注水膜（5），下表面贴有人造刚毛粘附阵列（2），上述注水膜具有带有注水孔（7）的水沟（10）；该水沟（10）为封闭结构。