[发明专利]AR处理装置和AR处理方法

摘要

提供了一种高精度估计摄像机的位置姿势的AR处理装置。生成部(12)基于针对同一被摄体所取得的成对图像，生成被摄体的3D模型。提取部(13)从被合成3D模型中提取多个第一特征点，并且从合成3D模型中提取多个第二特征点。取得部(14)基于多个第一特征点和多个第二特征点来取得坐标变换参数。变换部(15)使用该坐标变换参数，将合成3D模型的坐标变换为被合成3D模型的坐标系的坐标。合成部(16)将变换后的全部的合成3D模型合成到被合成3D模型上，并执行特征点的合并。保存部(17)将合成后的被摄体的3D模型、以及与合并后的特征点有关的信息保存到存储器卡等中。在AR处理中使用在此所保存的数据。

主权项

一种AR处理装置，具备：图像取得单元，其取得对于被摄体存在视差的两个以上的图像的组；生成单元，其基于由所述图像取得单元取得的图像的组，生成所述被摄体的3D模型；提取单元，其将由所述生成单元最初生成的所述被摄体的3D模型选择为被合成3D模型，从所述被合成3D模型中提取多个第一特征点，并且将由所述生成单元在第二次以后生成的所述被摄体的3D模型选择为合成3D模型，并且从所述合成3D模型中提取多个第二特征点；取得单元，其基于由所述提取单元提取出的所述被合成3D模型的多个第一特征点、以及所述合成3D模型的多个第二特征点，取得用于将所述合成3D模型的坐标变换为所述被合成3D模型的坐标系的坐标的坐标变换参数；变换单元，其使用由所述取得单元取得的所述坐标变换参数，将所述合成3D模型的坐标变换为所述被合成3D模型的坐标系的坐标；合成单元，其通过将全部的所变换后的合成3D模型合成到所述被合成3D模型上来生成所述被摄体的3D模型，并且执行特征点的合并；以及保存单元，其将通过所述合成单元的合成所生成的所述被摄体的3D模型、以及表示所合并后的特征点的信息保存在存储装置中。