[发明专利]仿生蛇嘴机构

摘要

一种仿生蛇嘴机构，包括能够模仿蛇类颚部运动的头部框架系统、动力驱动部分和运动转换部分。动力驱动部分的动力源通过驱动钢丝，经过运动转换部分的限位与导向之后，牵引头部框架系统上颚闭环铰链机构和下颚部件运动，实现仿生蛇嘴的张开与咬合。本发明能很好的模仿蛇嘴的运动模式，具有结构简单、运动空间大、易于操作等优点，可用于微创手术器械的开发，能够进行手术清创、活检取样等，并可推广用于多种抓取机械手。

主权项

一种仿生蛇嘴机构，其特征在于：所述机构包括能够模仿蛇嘴运动的头部框架系统、动力驱动部分和运动转换部分，其中，所述头部框架系统包括：上颚闭环铰链机构，为由顶骨、两尖牙杆件、两上颚骨杆件和两方形骨杆件组成的左右两侧结构对称的连杆机构，顶骨两端分别通过连接轴铰接两尖牙杆件和两方形骨杆件，两上颚骨杆件两端分别通过连接轴铰接两尖牙杆件和两方形骨杆件；下颚部件，为由两下颚尾部杆件、两下颚前端杆件和两侧连杆组成的左右两侧结构对称的连杆机构，两下颚尾部杆件通过连接轴分别铰接两方形骨杆件，两下颚前端杆件通过连接轴分别铰接两下颚尾部杆件，并且该连接轴线垂直于两下颚尾部杆件与两方形骨杆件的连接轴线，两下颚前端杆件的前端通过相互铰接的两侧连杆用连接轴进行连接；所述动力驱动部分位于所述仿生蛇嘴机构的远端，其包括动力源和带动头部框架系统运动的若干驱动钢丝；所述运动转换部分包括：钢丝固定部件，包括若干钢丝固定螺钉，其将所述驱动钢丝固定在头部框架系统的杆件表面上；钢丝限位部件，包括限位螺钉和限位槽，限位螺钉拧固在所述下颚尾部杆件的下表面，其头部开设有对驱动钢丝进行限位的通孔，限位槽为等深的平行槽，分布于下颚尾部杆件的同一圆柱表面上；钢丝导向滑轮部件，包括方形骨导向滑轮和下颚导向滑轮，方形骨导向滑轮为滑轮并联结构，设置于所述方形骨杆件与上颚骨杆件的连接轴上，每一滑轮对一驱动钢丝进行导向，下颚导向滑轮设置于所述下颚尾部杆件与下颚前端杆件的连接轴上，其两侧同时对两驱动钢丝进行导向。