[发明专利]汽车质心侧偏角和轮胎侧偏角软测量方法无效
| 申请号： | 201110267004.2 | 申请日： | 2011-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN102416956A | 公开（公告）日： | 2012-04-18 |
| 发明（设计）人： | 任孝平;蔡自兴 | 申请（专利权）人： | 中南大学 |
| 主分类号： | B60W40/10 | 分类号： | B60W40/10;B60W40/101 |
| 代理公司： | 长沙市融智专利事务所 43114 | 代理人： | 黄美成 |
| 地址： | 410083 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种汽车质心侧偏角和轮胎侧偏角软测量方法，该软测量方法只需要知道汽车行驶中的方向角、横滚角、俯仰角以及导航坐标系中的东向、北向、天向速度，便可以实时计算出汽车的质心侧偏角和前、后轮侧偏角。可以进而分析侧向加速度与汽车横向操作稳定性问题。采用该软测量方法，不需要在汽车内部加装轮速传感器，或通过CAN总线读取汽车内部ABS和ESP数据，具有方便、快捷、可靠的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 汽车 质心 偏角 轮胎 测量方法 | ||
【主权项】：
1.一种汽车质心侧偏角和轮胎侧偏角软测量方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：采集汽车在行驶过程中的运动及姿态参数：东向速度ve、北向速度vn、天向速度vu、汽车的方向角θ、横滚角γ和俯仰角Ψ，并获取汽车的轴距l；步骤2：计算汽车质心侧偏角和轮胎侧偏角；汽车质心侧偏角的计算公式如下：β = arctan ( cos θ sin γ + sin θ sin ψ sin γ ) v e + ( cos θ sin ψ sin γ - sin ψ cos γ ) v n - cos ψ sin γ v u sin θ cos ψ v e + cos θ cos ψ v n + sin ψ v u ; ![]()
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其中：V = ( V X R ) 2 + ( V Y R ) 2 + ( V Z R ) 2 , V X R V Y R V Z R = cos θ sin γ + sin θ sin ψ sin γ cos θ sin ψ sin γ - sin θ cos γ - cos ψ sin γ sin θ cos ψ cos θ cos ψ sin ψ cos θ sin γ - sin θ sin ψ cos γ - cos θ sin ψ cos γ - sin θ sin γ cos ψ cos γ · v e v n v n ; ![]()
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其中T为传感器的采样时间间隔，t为时间变量，表示t时刻。
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