[发明专利]估算无人机，尤其是能够在自动驾驶下执行悬停飞行的无人机的水平速度的方法

摘要

本发明涉及估算无人机，尤其是能够在自动驾驶下执行悬停飞行的无人机的水平速度的方法。本发明的方法通过估算垂直定向的相机拍摄的场景的差异移动来操作。估算包括定期和连续地更新图像类型金字塔的多分辨率表示，该多分辨率表示以不同的连续降低的分辨率建模场景的给定被拍摄图像。对每个新拍摄图像，应用光流型迭代算法到所述表示。该方法进一步提供响应由光流算法生产的数据以获取拍摄场景中微对比等级的至少一个纹理参数表示，并获取速度的近似值，随后对此参数应用一组预定标准参数。如果满足所述一组预定标准，则该系统从光流算法转到角点探测器型算法。

主权项

一种估算无人机，尤其是能够在自动驾驶下悬停飞行的旋翼无人机的水平平移速度的方法，所述无人机包括：·高度计，适于测量无人机相对于其飞过地形的高度；·垂直定向的俯视摄像头，适合拍摄所述地形的场景的连续数字图像；该方法包括估算摄像机拍摄的连续图像间的场景的移动，并将作为测得高度函数的比例因子应用到所估算的移动，移动的估算包括：·定期和连续更新图像类型金字塔的多分辨率表示，该多分辨率表示以不同的连续降低的分辨率建模场景的给定被拍摄图像；和·对每个新拍摄图像，应用光流型迭代算法到所述多分辨率表示以估算连续图像间的场景的差异移动。该方法进一步包括：·从光流算法生成的数据中获取拍摄场景中微对比等级的至少一个纹理参数表示，该纹理参数表示并从图像的梯度分量的矩阵中导出： Σ E I x 2 Σ E I x I y Σ E I x I y Σ E I y 2 其中Ix和Iy是图像的梯度分量，E是一点集，其中梯度对该点集的范数大于预定第一有用阈值；·获取无人机水平平移速度的近似值；·将第一组预定标准应用于所述纹理参数和所述速度近似值；和·如果满足所述第一组预定标准，从光流算法转到角点探测器型算法以估算连续图像间的场景的差异移动。