[发明专利]基于本车所需减速度的危险评估方法

摘要

一种基于所需减速度的危险评估方法，通过在已知本体车辆和目标车辆的速度以及位置信息的条件下进行评估，即选择出预计会对本车产生威胁的目标车辆，进而对两车的状态进行估计，计算指标，根据预设的加速度限定值对应预设的危险状态级数和所需加速度范围映射表评估本车的危险状态级别，克服了不适用于面对静止障碍物的报警、不善于评估目标突然紧急刹车的情况下的危险状态、所需门限值难确定、没有充分考虑车辆状态的实时信息以及所涉及的参数较多的缺点，能够有效地对车辆是否将有追尾危险进行评估，用于保障车辆安全，另外还充分考虑了车辆的实时信息，适用于实时处理，能够保证危险评估的准确性。

主权项

1.一种基于本车所需减速度的危险评估方法，其特征在于，步骤如下：步骤1：评估时机选择，即车载安全系统需要在本车处于直行的条件下对车辆危险状态进行评估，其中，本车直行的条件通过由车载传感器观测而得的径向速度v_s和横向速度进行判定，具体的依照车辆行驶的规律：车辆直行时，径向速度v_s大于零；横向速度在(-2m/s，2m/s)之间；步骤2：目标车辆选择，即车载安全系统需要找到有可能与本车发生追尾事故的前方车，根据车辆跟驰运行的基本规律，目标车辆通过如下条件获得：第一，通过径向距离位置传感器实时感应本体车辆同其相邻的车辆之间的径向距离d为100m以下；第二，通过横向距离位置传感器实时感应本体车辆同其相邻的车辆之间的横向距离d^Lat在(-1.4m，1.4m)之间，即处于同一车道状态。满足上述两条件且与本车距离最近的车辆为目标车辆；步骤3：状态估计，即当本车与目标车辆保持各自的加速度进行匀加速直线运动时，考虑在驾驶员反应时间t_r后，本车速度为v_s+a_st_r，目标速度为v_o+a_ot_r，这样通过本车的控制系统的处理器导出本车和目标车辆的径向距离为其中a_o为目标车辆的加速度，a_s为本车的加速度，t_r为驾驶员的反应时间；步骤4：指标计算，即本车的控制系统通过处理器执行下列分步骤：分步骤4.1：如果目标车辆的加速度a_o＜0，执行分步骤4.2；否则，执行分步骤4.4；分步骤4.2：如果目标车辆速度则所需加速度否则，执行分步骤4.3；分步骤4.3：如果本车速度则所需加速度否则，所需加速度areq=v~s22d~+v~o2(-ao);]]>分步骤4.4：如果目标车辆速度则执行分步骤4.5；否则，所需加速度areq=v~s22d~+v~o2(-ao);]]>分步骤4.5：如果本车速度则所需加速度否则，所需加速度areq=v~s22d~+v~o2(-ao);]]>步骤5：危险评估，车载安全系统通过处理器计算出的所需加速度a_req，根据预设的加速度限定值对应预设的危险状态级数和所需加速度范围映射表评估本车的危险状态级别。