[发明专利]用于操作适于环绕感兴趣对象的外壳的系统和方法

摘要

本发明涉及一种用于操作适于环绕感兴趣对象的外壳并用于在其上提供力的伺服系统。伺服电动机耦合到电源且操作外壳的位置并且因此操作由外壳施加在感兴趣对象上的力。测量单元测量由电源提供以驱动伺服电动机的原始驱动电流信号Iraw。低通滤波器在所测量的滤波电流信号Ifiltered应用低通频率滤波。处理单元基于伺服电动机设置参数确定致动电流信号Iactuated，其中Iactuated指示伺服电动机在操作外壳位置时对Iraw的贡献。该处理单元还确定指示由外壳施加在感兴趣对象上的力的驱动力电流信号Iforce，其中Iforce与Ifiltered和Iactuated之间的差成比例。

主权项

一种用于操作适于围绕感兴趣对象的外壳并且用于在其上提供力的伺服系统（100），包括：‑ 伺服电动机（101），适于操作外壳的位置且因此操作由外壳施加在感兴趣对象上的力，‑ 测量单元（102），适用于测量由电源提供的用于驱动伺服电动机的原始驱动电流信号Iraw（106），‑ 低通滤波装置（103），适于将低通频率滤波应用在Iraw上以用于确定滤波电流信号Ifiltered（105），以及‑ 处理单元（104），适于确定：  ‑ 基于伺服电动机设置参数的致动电流信号Iactuated，Iactuated指示伺服电动机在操作外壳的位置时对Iraw­的贡献，  ‑ 驱动力电流信号Iforce（107），其指示由外壳施加在感兴趣对象上的力，其中Iforce与Ifiltered和Iactuated之间的差成比例。