[发明专利]一种基于RTLinux的设备实时控制方法

摘要

本发明提出了一种基于RTLinux的设备实时控制方法，利用在裁减后标准Linux系统上加载RTLinux实时内核的实时操作系统，对RTLinux进行扩展，增加RTLinux对所需控制设备的支持，实现RTLinux中断共享。本发明的方法不改变RTLInux的原有特性，支持原有RTLinux的全部功能，兼容性好，能够进行RTLinux以及Linux系统下设备控制应用的扩展开发。

主权项

一种基于RTLinux的设备实时控制方法，主要包括以下步骤：(1)在RTLinux源码中编写支持设备接口函数，包括接口设备文件类型、文件操作接口函数、方法函数、注册和撤销的函数，并生成对应接口模块；(2)在RTLinux的中断注册函数中增加对设备的中断注册，改写RTLinux中的rtl_core.c文件，在保持RTLinux原有处理方式不变的情况下，增加对PLXPCI9000的设备的中断支持；(3)对标准Linux驱动程序的设备驱动接口file_operations采用RTLinux的内核函数进行实时化，以及自旋锁实时化，在标准Linux驱动程序中使用RTLinux的rtl_wait_t处理中断等待，使用RTLinux的posix线程响应PLXPCI9000设备中断；(4)将标准Linux的API函数库采用RTLinux的内核函数封装为内核模块，把PLX PCI900设备的物理内存映射函数改写为与RTLinux内核函数一致的形式，增加posix的互斥量。