[发明专利]喷枪定位控制方法

摘要

本发明提出一种喷枪定位控制方法，包括以下步骤：根据工艺控制模式自动设定喷枪目标位置，并实时检测所述喷枪的当前位置；根据所述目标位置和当前位置计算所述喷枪当前位置与目标位置的高度差及高差变化率；根据所述高度差和高差变化率确定所述喷枪的给定速度；喷枪给定速度与实际检测速度采取PID闭环控制。本发明实施通过模糊控制算法的思想根据喷枪的当前位置与目标位置之间的高度差和高差变化率不断调整喷枪的给定速度，同时采用变频速度闭环调节，从而自动控制变频执行器的速度输出。因此本发明不仅能够保证喷枪速度调节的平滑性，而且还提高了喷枪定位的准确性，有利于延长喷枪的使用寿命。

主权项

一种喷枪定位控制方法，其特征在于，包括以下步骤：设置喷枪的目标位置，并检测所述喷枪的当前位置；根据所述目标位置和当前位置计算所述喷枪当前位置与目标位置的高度差及高差变化率；根据所述高度差和高差变化率确定所述喷枪的给定速度；和检测所述喷枪的当前速度，根据所述喷枪的当前速度和所述给定速度对所述喷枪进行调整。