[发明专利]带有线结构光型视觉传感器的纵缝焊接专机及其控制方法有效
| 申请号： | 201010586999.4 | 申请日： | 2010-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN102059435A | 公开（公告）日： | 2011-05-18 |
| 发明（设计）人： | 李新德;张捷;张弢;戴先中 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | B23K9/127 | 分类号： | B23K9/127 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210096*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种带有线结构光型视觉传感器的纵缝焊接专机及其控制方法，所述纵缝焊接专机包括焊枪、线结构光型视觉传感器、工业控制计算机和执行机构，焊枪固定在执行机构上，焊枪与线结构光型视觉传感器连接在纵缝焊接专机的运行轨道上，且线结构光型视觉传感器前置于焊枪；线结构光型视觉传感器的输出端通过工业控制计算机与执行结构相连接；所述控制方法建立了坐标系的概念，通过视觉传感器检测出焊缝轨迹，从本质上改变了将焊枪通过刚体关系对应在图像基准点上的应用方式，所以本方法不限于跟踪直线焊缝轨迹，对空间曲线焊缝也能实现跟踪；本发明检测了整条焊缝轨迹，故在焊缝最后一段即使传感器超出了视野也能保证焊枪对整条焊缝的跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 有线 结构 视觉 传感器 焊接 专机 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种带有线结构光型视觉传感器的纵缝焊接专机，其特征在于：所述纵缝焊接专机包括焊枪、线结构光型视觉传感器、工业控制计算机和执行机构，所述焊枪固定在执行机构上，焊枪与线结构光型视觉传感器连接在纵缝焊接专机的运行轨道上，且线结构光型视觉传感器前置于焊枪；所述线结构光型视觉传感器的输出端与工业控制计算机的输入端连接，工业控制计算机的输出端连接执行结构。
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