[发明专利]一种便携二轮二腿组合式可变形机器人

摘要

本发明公开了一种便携二轮二腿组合式可变形机器人，包括机架、左驱动轮、右驱动轮、控制系统、伸缩机构和多自由度腿；左驱动轮和右驱动轮分别固定安装在机架的两侧端；伸缩系统与机架平行，且安装在机架上，并固连在机架上；控制系统固连在机架正中部；多自由度腿分为左多自由度腿单元和右多自由度腿单元，安装在机架上，且位于控制系统的两侧。本发明的机器人具有独特的轮腿复合式结构，具有较强的越障能力；机器人收合时可以很好的伪装，不易被察觉；机器人轮壳具有减震性能，可承受数米的自由落体冲击；本发明可用于信息侦察和收集，还可以用于恶劣环境下的科学研究与工程应用。

主权项

一种便携二轮二腿组合式可变形机器人，其特征在于：主要包括机架、左驱动轮、右驱动轮、控制系统、伸缩机构和多自由度腿；所述的机架为直筒状结构，机架两端固连左驱动轮和右驱动轮；机架的中部固定安装有控制系统、多自由度腿和伸缩机构；其中，左驱动轮和右驱动轮结构相同，分别包括驱动轮壳、万向联轴节、伸缩导向机构、驱动电机和减震弹簧；所述的驱动轮壳内部空心，驱动轮壳内壁上设置有圆环状悬挂平台，悬挂平台上开有通孔A；在所述驱动轮壳内部还固定安装有连接头；所述伸缩导向机构包括前端座、固定座、后端座和至少两根移动导杆；其中，后端座为圆环状，移动导杆的一端固定在前端座上，另一端穿过固定座与后端座固定连接；所述前端座上连接有万向联轴节，万向联轴节与驱动轮壳内部的连接头固连；后端座上设置有悬挂架，悬挂架上开有通孔B，通孔A与通孔B间通过减震弹簧相连；所述驱动电机设置在机架内部，并固定连接在电机座上，电机座与固定座轴承连接，驱动电机的电机轴穿过电机座和固定座，与固定座固定；机架两端分别与左驱动轮与右驱动轮中的电机座固连；所述的伸缩机构包括驱动丝杆、左丝杆支座、右丝杆支座、伸缩电机、伸缩电机座、齿轮A与齿轮B；其中，驱动丝杆两端分别通过丝杠螺母连接的方式连接在左驱动轮与右驱动轮的后端座上；左丝杆支座与右丝杆支座连接在驱动丝杆上，并与驱动丝杆活动连接；伸缩电机固定在伸缩电机座上，伸缩电机座固定套接在机架上；伸缩电机的输出轴与驱动丝杆上分别固定连接有齿轮A与齿轮B，齿轮A与齿轮B相互啮合；所述的多自由度腿包含左多自由度腿和右多自由度腿，分别对称设置在控制系统两侧的机架上，左多自由度腿和右多自由度腿结构相同，分别包括腿固定架、n个关节电机、n个关节机架和滚轮，其中n为正整数，且n≥2；腿固定架与机架固定套接，腿固定架与第1个关节电机固定连接，第1个关节电机的电机轴与第1个关节机架轴接，第1个关节机架与第2个关节电机固定连接，第2个关节电机的电机轴与第2个关节机架轴接，以此类推，第n个关节电机与第n‑1个关节机架固定连接，第n个关节电机的电机轴与第n个关节机架轴接，在第n个关节机自由端轴接连接有滚轮；所述控制系统用来监测左驱动轮与右驱动轮的收合展开状态，以及驱动关节电机、伸缩电机及驱动电机的工作。