[发明专利]一种中老年退行性腰腿痛中医按摩机器人

摘要

本发明涉及一种中医按摩机器人，具体涉及针对中老年退行性腰腿痛康复治疗的中医按摩机器人。该中老年退行性腰腿痛中医按摩机器人，包括推拿调节平台、机械臂、按摩手、床体、移动脚轮及机器人控制系统。其特征在于：所述的机械臂包括依次通过关节相连的腰部、肩部、上臂、前臂和腕部，所述的按摩手包括掌心、拇指和排指三部分，机械臂的腕部和按摩手连接，两个机械臂和按摩手可以同时动作、协调工作，在机械臂和按摩手相关电机的配合下，可实现“指揉”、“指按”、“拍打”、“滚压”、“掌揉”、“掌按”、“掌推”、“捏拿”、“叩击”手法的动作，从而可针对中老年退行性腰腿痛患者，根据医生制订的治疗方案及示教的穴位，代替医生完成按摩任务。

主权项

一种中老年退行性腰腿痛中医按摩机器人，包括推拿调节平台(1)及设置在上的机械臂(6)和按摩手(3)，其特征在于：所述机械臂(6)包括依次通过关节相连的腰部(10)肩部(7)、上臂(8)、前臂(5)，所述按摩手(3)包括掌心、拇指(9)和排指(2)三部分，掌心和拇指(9)上各设有两个普通直流电机，一个用于旋转，一个用于上下动作，在拇指(9)与排指(2)之间还设有一个电机，用于控制与排指(9)开合的角度，在掌心和排指之间设有普通直流电机带动的滚轮，机械臂(6)的腕部和按摩手(3)连接，所述普通直流电机和步进电机驱动均由控制系统控制。