[发明专利]一种特定次重复控制器及控制方法无效
| 申请号： | 201010211332.6 | 申请日： | 2010-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN101887238A | 公开（公告）日： | 2010-11-17 |
| 发明（设计）人： | 卢闻州;周克亮;杨云虎 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G05B11/32 | 分类号： | G05B11/32 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 许方 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公布了一种特定次重复控制器及控制方法，所述控制器包括重复控制增益模块、负前馈增益模块、正前馈增益模块、加法环、二个减法环和三个时间延迟模块。所述方法为通过一条主路径，正、负前馈路径各一条和一条正反馈路径的组合来实现无误差跟踪或消除(nk±m)次谐波，其中按所要跟踪或消除的谐波频率次数确定正、负前馈增益模块的参数，通过重复控制增益模块调节消除误差的速度。本发明优点在于消除误差的速度更快，且数字化实现时需要的存储单元更少，并且提供了通用的重复控制器表达形式。为提高控制系统稳定性和抗干扰能力，还给出了加入低通滤波器和相位超前补偿器的改进的(nk±m)次谐波重复控制器以满足实际应用的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 特定 重复 控制器 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种特定次重复控制器，其特征在于包括重复控制增益模块、负前馈增益模块、正前馈增益模块、加法环、二个减法环和三个相同的时间延迟模块，其中重复控制增益模块的输出端分别接加法环和负前馈增益模块的输入端，加法环的输出端串接第一时间延迟模块后分别接第二时间延迟模块和正前馈增益模块的输入端，负前馈增益模块的输出端串接第三时间延迟模块后接第二减法环的负输入端，第二时间延迟模块的输出端接第一减法环的负输入端，正前馈增益模块的输出端接第一减法环的正输入端，第一减法环的输出端接第二减法环的正输入端，第二减法环的输出端接加法环的输入端。
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