[发明专利]基于OPC协议的三割炬切割机器人控制系统及控制方法

摘要

本发明涉及一种基于OPC协议的三割炬切割机器人控制系统，它包括工控机、PLC控制器、伺服电机、氧气电磁阀，工控机设置有OPC客户端，PLC控制器设置有OPC服务器端，OPC客户端通过向OPC服务器端写入和读取指令，来控制三割炬切割机器人运动，并进行三割炬火焰切割。本发明三割炬切割机器人控制系统基于OPC协议进行信息交互，一方面保证了控制的精度，另一方面使得机器人的动作更加智能化，具有较大的推广应用价值。

主权项

一种基于OPC协议的三割炬切割机器人控制系统，其特征在于：它包括，伺服电机(1)，所述的伺服电机(1)用于驱动三割炬切割机器人进行空间运动，包括用于驱动切割机器人在X轴方向运动的X轴伺服电机(11、12)、用于驱动切割机器人在Y轴方向运动的Y轴伺服电机(13)、用于驱动切割机器人在Z轴方向上的Z轴伺服电机(14)以及用于驱动切割机器人在Z轴方向旋转的旋转轴伺服电机(15)，所述的X轴、Y轴、Z轴定义为在空间上两两相垂直的直线；电磁阀(2)，所述的电磁阀(2)用于控制切割机人各送气管开关状态以进行切割动作，包括与穿孔氧气送气管相连接的穿孔氧电磁阀(21)、与切割氧气送气管相连接的切割氧电磁阀(22)、用于控制气压的低压氧电磁阀(23)和高压氧电磁阀(24)；PLC控制器(3)，其与所述的各伺服电机(1)和各电磁阀(2)相通信连接，所述的PLC控制器(3)用于向伺服电机(1)和电磁阀(2)输入控制指令以进行相应的动作；工控机(4)，其与所述的PLC控制器(3)通过OPC协议进行信息交互，所述的工控机(4)设置有OPC客户端(41)，所述的PLC控制器(3)设置有OPC服务器端(31)，所述的工控机(4)通过OPC客户端(41)向PLC控制器(3)的OPC服务器端(31)写入和读取指令以实现对三割炬切割机器人切割过程的控制。