[发明专利]大臂关节气动平衡结构及其优化设计方法无效
| 申请号： | 201010109907.3 | 申请日： | 2010-02-06 |
| 公开（公告）号： | CN101804634A | 公开（公告）日： | 2010-08-18 |
| 发明（设计）人： | 樊炳辉;张志献;江浩;孙高祚;孙爱芹;王传江;徐文尚;邹吉祥;樊东哲 | 申请（专利权）人： | 山东科技大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 266510 山东省青岛经*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种大臂关节气动平衡结构及其优化设计方法，它包括以下内容：确定大臂结构与气动支撑杆平衡结构的形式；确定设计中待优化变量；建立大臂关节气动平衡结构力学参数的动态数学模型；建立约束函数与目标函数；采用有约束优化算法求得本结构的综合最优解；输出优化设计结果及其运动仿真图形。本发明从安装空间，传动效率，大臂关节运动范围，对大臂重力矩的平衡效果等多方面的因素考虑，求得一个综合最优解。 | ||
| 搜索关键词： | 关节 气动 平衡 结构 及其 优化 设计 方法 | ||
【主权项】：
一种大臂关节气动平衡结构，其特征在于，它是一种演化的空间摆动导杆机构，该空间摆动导杆机构由固定在机架上的上球铰支座和下球铰支座、一个铰接在上球铰支座上的拐状杆和一个两端分别铰接在下球铰支座与拐状杆一端的气动支撑杆共同组成；拐状杆与气动支撑杆的铰接也为球铰接。
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