[发明专利]一种用于桥梁桥板背面检测和施工的专用特种移动机器人

摘要

本发明属于工程机械领域，是专门用于桥梁桥板背面检测和施工的特种移动机器人。车架前后两个水平和两个垂直油缸，将整机撑离地面完成定位；可在水平面内旋转的支撑平台7装在底盘6上，水平移动臂8在支撑平台7的水平直线机构内做往复直线运动；上平行四连杆机构4的上端与水平移动臂8的前端连接，其下端与下平行四连杆机构5的上端联接，上下平行四连杆机构4、5联动，把作业平台1送到桥梁桥板的背面；下平行四连杆机构5的下端安装转动机构，与多级伸缩臂3末端联接，实现其在水平面的转动；多级伸缩臂3由三级臂组成，可伸缩移动，其前端安装作业平台1，整个机械臂通过多个自由度机构的复合运动将作业平台1送到桥板10下方，确保作业要求。

主权项

一种涉及建筑工程机械领域的能够实现在桥面上进行桥梁桥板背面检测与施工的专用特种移动机器人，可完成机器人整机的移动，机器人机械手臂的旋转、展开、伸缩，使得能够从桥梁桥面上将安装在机械臂前端的作业平台或探测检测装置送入到桥梁桥板下方的背面位置，对其进行所需的探测、检测或作业施工。整个装备由两大部分组成，一是汽车移动底盘部分，一是机器人机械手部分，其特征是机械手作业平台1通过螺栓联接安装在多级伸缩臂3的前端，多级伸缩臂3的末端通过螺栓联接与下平行四联杆机构5下端的旋转机构安装固定，下平行四联杆机构5的上端与上平行四联杆机构4的下端通过销轴安装联接，上平行四联杆机构4的上端通过销轴联接安装在直线移动臂8的前端，直线移动臂8套装在回转支座机构7上部的直线套筒机构内，回转支座机构7安装在移动底盘6上，移动底盘6上安装有保证整个机器人装备安全稳定作业的支撑机构2、9，载有机器人机械手的移动底盘可任意停在桥梁桥面10上，整个机械手臂通过自身多个自由度臂架机构的复合运动将作业平台1送到桥梁桥板10的下方。