[发明专利]确定布置在车辆中的照相机的位置和取向的方法

摘要

本发明涉及确定布置在车辆中的照相机的位置和取向的方法。本发明涉及一种用于确定布置在车辆中的、尤其用于巡航控制系统的照相机的位置和取向的方法。照相机布置在相对于几何图案的第一距离处，使得至少三个不在一条直线上的特征图案点位于照相机的视野范围内，其中，特征点之间的距离是已知的。由照相机记录几何图案的第一图像，并通过优化描述照相机成像特性的成像模型，从照相机所记录图像中对应于特征图案点的至少三个特征图像点的位置，来确定照相机相对于由车辆定义的坐标系的高度、侧倾角和纵倾角。

主权项

1.一种用于确定布置在车辆(11)中的、尤其用于巡航控制系统中的照相机(13)的位置和取向的方法，其中，该方法包括：将照相机(13)布置在相对于布置在基底上的几何图案(15)的第一距离处，使得至少三个不在一条直线上的特征图案点(17)位于照相机(13)的视野范围内，其中，特征图案点(17)之间的距离(19)是已知的；由照相机(13)记录几何图案(15)的第一图像；在由照相机(13)记录的图像中确定对应于特征图案点(17)的特征图像点；通过描述照相机(13)成像特性的成像模型，将特征图像点虚地投影回基底上，并计算出投影回的点(21)在由车辆定义的车辆坐标系中的位置；优化成像模型，使每种情况下两个投影回的点(21)之间的距离(23)与对应的特征图案点(17)之间的已知距离(19)相一致；以及从优化后的成像模型确定照相机(13)相对于车辆坐标系的高度、侧倾角和纵倾角。