[发明专利]装船机物位二维激光扫描雷达自动检测方法

摘要

一种自动检测技术领域的装船机物位二维激光扫描雷达自动检测方法，包括：两套激光扫描装置、工控主机和摄像装置。激光扫描装置具体包括二维激光雷达、伺服电机、联轴器、旋转主轴、限位及零点传感器、含轴承的轴承座、抱闸装置、激光雷达背部支架、L形安装底板。摄像装置包括摄像头和云台。本发明通过二维激光雷达实时扫描，采集船舱、溜筒和物料的相关数据，实时显示船舱、溜筒和物料堆存状态的装置及相应的检测和数据处理方法。该系统运用二维激光扫描雷达，结合伺服电机和运动控制卡，实现了对装船机和物料的三维扫描。本发明可以实现船舶舱口位置的定位误差＜200mm，表面形貌识别误差＜100mm。

主权项

1、一种装船机物位二维激光扫描雷达自动检测方法，其特征在于，包括如下步骤：第一步，操作室启动检测系统，系统进行一系列初始化和自检，更新当前二维激光雷达状态；第二步，在装船机大车粗定位并停止后，检测系统扫描船身，辨识出舱口尺寸发送报文给操作室进行船型比对；第三步，计算出舱口坐标，发送报文给操作室，指示大车移动进行精定位，使悬臂位于舱口中心位置；第四步，悬臂俯下并停止，检测系统再次扫描舱口，建立全局坐标系，确定舱口坐标；第五步，装船机进行装船作业，检测系统实时检测溜筒的三维坐标和料堆的轮廓坐标，并对船舱舱口坐标进行实时监控，对于超出检测范围的料堆轮廓使用最新更新的历史检测数据；第六步，当溜筒与舱口水平间距小于安全值或者溜筒与当前料堆最高点铅直间距小于安全值时，发送对应的报警报文给操作室，操作室接收到报警报文后，立即停止作业，移动溜筒到安全区域，继续进行作业；第七步，计算料堆平均高度，到达设定容量后，停止自动化作业，转由人工观察视频信号，手动操作完成作业。