[发明专利]基于CAN冗余的总线切换方法

摘要

本发明公开了一种基于CAN冗余的总线切换方法，包括以下步骤：1)判断是发送节点还是接收节点；为发送节点，进入步骤2)；为接收节点，进入步骤5)；2)判断发送节点是否发送超时；判断为“是”，进入步骤3)，判断为“否”，则进入步骤4)；3)切换总线重新发送；4)发送节点监视总线直至超时或者接收到接收节点的响应帧；5)判断接收节点是否接收超时；判断为“是”，进入步骤6)，判断为“否”，则进入步骤7)；6)通过广播切换总线，告知其他节点切换总线重新发送数据；7)接收节点发送响应帧，作为对发送节点的响应，表示数据发送并接收成功。该方法能保证数据接收的可靠正确性和实时性。

主权项

1、一种基于CAN冗余的总线切换方法，其特征是包括以下步骤：1)、判断是发送节点还是接收节点；当为发送节点时，进入步骤2)；当为接收节点时，进入步骤5)；2)、判断发送节点是否发送超时；当判断为“是”时，进入步骤3)，当判断为“否”时，则进入步骤4)；3)、切换总线重新发送；4)、发送节点监视总线直至超时或者接收到接收节点的响应帧，表示成功发送数据；5)、判断接收节点是否接收超时；当判断为“是”时，进入步骤6)，当判断为“否”时，则进入步骤7)，6)、通过广播切换总线，告知其他节点切换总线重新发送数据；7)、接收节点发送响应帧，作为对发送节点的响应，表示数据发送并接收成功。