[发明专利]一种基于模型的电液比例加载方法

摘要

本发明提供了一种基于模型的电液比例加载方法，属于液压加载技术与自动化技术领域。该方法预先建立不同流量下液压比例阀的控制电流与压力之间的转换关系，即模型，根据实际流量选取对应的模型完成比例阀的压力控制。由于不同情况下采用不同模型，因此控制精度大大提高。由于所建模型可能存在一定误差，通过一个反馈补偿环节来消除模型的误差，提高电液比例阀的压力控制精度，缩短响应时间，满足压力、力或扭矩加载的要求。

主权项

1、一种基于模型的电液比例加载方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤A、建立不同流量对应的控制流量与压力之间的转换关系，所述控制流量与压力之间的转换关系采用高次曲线表达，其表达式为：I^=amP^m+am-1P^m-1+...+a1P^+a0|Q]]>其中，为控制电流，为压力，{a_m，a_m-1，…，a₀}|_Q为高次曲线的表达式系数，m为高次曲线的阶数，|_Q表示与流量相对应，不同流量下表达式的系数不同；步骤A的实现过程如下：a1、划分流量子区间，设所述电液比例阀的最大流量为Q_max，在0～Q_max的区间范围内，划分出i个流量子区间，i为正整数；a2、获取建模数据，设所述电液比例阀的最大驱动电流为I_max，在0～I_max的区间范围内，取j个电流点{I₀，I₁，…，I_j-1}，j为正整数；a3、在每一个流量子区间内，根据所取的j个电流点，依次给电液比例阀输入j个控制电流，获得每一个电流点对应的电液比例阀压力；记录与j个控制电流一一对应的一组压力数值，即：a4、建立模型，根据j个电流点{I₀，I₁，…，I_j-1}和各流量子区间对应的压力数值采用数据拟合方法，求出的表达式I^=amP^m+am-1P^m-1+...+a1P^+a0|Q]]>中各流量子区间对应的高次曲线系数{a_m，a_m-1，…，a₀}；a5、保存模型参数，针对各流量子区间，对应保存流量子区间的范围与该流量子区间对应的高次曲线系数{a_m，a_m-1，…，a₀}|_Q；步骤B、检测通过电液比例阀的流量Q，获取该流量对应的转换关系，具体过程如下：b1、检测通过所述电液比例阀的流量Q；b2、在第a5步保存的信息中，查找检测出流量Q所属的流量子区间，获取与查找出的流量子区间对应的表达式系数；步骤C、将第b2步获得的表达式系数，连同待加载压力一起，带入表达式I^=amP^m+am-1P^m-1+...+a1P^+a0,]]>计算出施加所述待加载压力所需的控制电流值步骤D、控制所述电液比例阀产生步骤C计算出的电流值，从而完成一次加载控制。