[发明专利]一种在GPS盲区内的电子地图辅助惯性导航方法无效
| 申请号： | 200910073113.3 | 申请日： | 2009-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN101696886A | 公开（公告）日： | 2010-04-21 |
| 发明（设计）人： | 徐田来;崔平远;崔祜涛;徐敏强 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/30 | 分类号： | G01C21/30 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 张宏威 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种在GPS盲区内的电子地图辅助惯性导航方法。本发明涉及导航技术领域，它解决现有车载SINS/GPS组合导航系统所存在的在GPS失效区域系统精度低与可靠性差的问题，本发明的步骤如下：首先确定地图匹配的误差区域范围，搜索候选路段；然后，判断车辆是否处于路口转弯状态，否，采用基于匹配度加权递推的地图匹配方法，确定车辆最佳匹配位置；是，采用基于相关系数的地图匹配方法，确定车辆最佳匹配位置；利用经地图匹配得到的车辆最佳匹配位置辅助捷联惯性导航系统，进行位置组合，校正。本发明结合现有导航方法，能够有效提高车载SINS/GPS组合导航系统的精度与可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 gps 盲区 电子地图 辅助 惯性 导航 方法 | ||
【主权项】：
一种在GPS盲区内的电子地图辅助惯性导航方法，其特征在于它的步骤如下：步骤一：根据捷联惯性导航系统输出的车辆位置信息和导航滤波误差协方差信息，确定误差区域范围，并在所述误差区域范围内搜索获得一条或多条候选路段；步骤二：根据车辆位置信息判断车辆是否处于路口转弯状态，否，则进入步骤三，是，则进入步骤四；步骤三：采用基于匹配度加权递推的地图匹配方法，确定车辆最佳匹配位置，然后进入步骤五；步骤四：采用基于相关系数的地图匹配方法，确定车辆最佳匹配位置；步骤五：将获得的车辆最佳匹配位置与捷联惯性导航系统输出的位置之差作为观测量，采用卡尔曼滤波方法估计获得捷联惯性导航系统的误差，并根据获得的误差对捷联惯性导航系统输出的位置和速度进行校正，然后再由捷联惯性导航系统向用户输出校正后的导航信息。
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