[发明专利]网络化双并联倒立摆有效
| 申请号： | 200910044849.8 | 申请日： | 2009-01-04 |
| 公开（公告）号： | CN101477764A | 公开（公告）日： | 2009-07-08 |
| 发明（设计）人： | 费敏锐;赵万青;杨泰澄;魏利胜 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G09B25/00 | 分类号： | G09B25/00;G05B19/418;G05D3/12 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所（普通合伙） | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种网络化双并联倒立摆。它包括两个摆杆、两辆小车、一根弹簧、两个电机及其驱动器、本地控制系统、远程控制系统和网络控制系统，有两个对称的摆体，两辆小车分别由两个电机带动在两根滑轨上来回自由运动，两个摆杆分别通过联轴器铰链在两辆小车上，而两摆杆之间通过一根弹簧进行连接，从而实现了一种多输入、强耦合、多变量的复杂实验装置。并且基于本装置构建了相应的本地控制、远程控制以及网络控制系统平台，将这些功能集成于一整套控制系统软件之上(包括服务器端和客户端两套应用程序)，最终为控制算法研究者提供了新的实际复杂研究对象，也为网络控制的研究者创造了实际条件。 | ||
| 搜索关键词： | 网络化 并联 倒立 | ||
【主权项】：
1、一种网络化双并联倒立摆，包括含有两个摆杆(3、12)、两辆小车(19、30)、一根弹簧(1)、两个电机(5、8)及其驱动器的双并联倒立摆、本地控制系统、远程控制系统和网络控制系统，其特征在于：a. 有两个对称的摆体(15、34)，其上固定安装两个滑轨(18、31)和所述两个电机(5、8)，有两辆小车(19、30)分别由所述两个电机(5、8)带动在所述两个滑轨上(18、31)来回自由运动，所述两个摆杆(3、12)分别通过两个联轴器(24、25)铰链在所述两辆小车上(19、30)，所述两个摆杆之间通过一根弹簧(1)进行连接，所述两个联轴器(24、25)的另外一端分别装有一个角度编码器(4、11)，所述两个电机(5、8)上分别装有电机编码器(6、9)；b. (2)所述弹簧(1)为开口式拉簧，有两个钮环(2、13)分别固定在所述两个摆杆(3、12)相同高度上，通过所述两个钮环(2、13)将所述开口式拉簧进行固定，固定高度可以自由调节；c. (3)所述两辆小车(19、30)运行所在的所述两个滑轨(18、31)相互平行，所述两滑轨(18、31)之间的垂直距离可以自由调节，且所述两摆杆(3、12)间的垂直距离大于开口式拉簧(1)的原始长度。
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