[发明专利]基于转轴固定式二维运动轮的移载平台布局方法及移动平台

摘要

一种基于转轴固定式二维运动轮的移载平台布局方法，属于移载平台技术领域。包括以下步骤：对于某一个基本单一直线运动依靠以下布局方式实现：布置第一个驱动轮和第二个驱动轮，其中该基本单一直线运动方向与第一个驱动轮轴线的夹角为Φ，该基本单一直线运动方向与第二个驱动轮轴线的夹角为-Φ，其中Φ大于0度且小于180度；对于平台的纯旋转运动依靠以下布局方式实现：至少两个驱动轮其轴线夹角为0度；根据上述两条规则对于平台的所有驱动轮进行布局；上述驱动轮为基于转轴固定式二维运动轮。该移载平台运动平稳灵活，承载力大，便于安装和维修。可以满足在小空间进行移载的要求。

主权项

1、一种基于转轴固定式二维运动轮的移载平台布局方法，其特征在于包括以下步骤：(1)、利用转轴固定式二维运动轮作为驱动轮，该运动轮包括轮毂、两个或两个以上的子轮排和子轮架组成，其中所述轮毂与子轮架组成为一体，每个所述子轮排是由四个或四个以上的子轮组成，所述子轮侧面轮廓为鼓形，即其工作轮廓由两圆弧组成，所述子轮通过子轮轴与所述子轮架相连，每个子轮排与毗邻子轮排平行安装，每个子轮架与毗邻子轮架交错安装，使从轮轴方向来看各子轮的轮廓可形成一个完整的圆形，它可实现沿驱动轮轴线垂直方向的运动和沿驱动轮轴线方向的运动；(2)、确定平台的所有基本单一直线运动方向；(3)、对于某一个基本单一直线运动依靠以下布局方式实现：布置第一个驱动轮和第二个驱动轮，其中该基本单一直线运动方向与第一个驱动轮轴线的夹角为Φ，该基本单一直线运动方向与第二个驱动轮轴线的夹角为-Φ，其中Φ大于0度且小于180度；(4)、对于平台的纯旋转运动依靠以下布局方式实现：至少两个驱动轮其轴线夹角为0度；(5)、根据上述步骤(2)及步骤(3)的规则对于平台的所有驱动轮进行布局。