[发明专利]地磁场线图匹配自主导航方法

摘要

本发明公开了一种地磁场线图匹配自主导航方法，首先按照设定频率连续测量航行器航迹上的多个地磁场特征量，并将测量数据按照固定点数的滑动窗口方式构造对应特征量的匹配线图；根据匹配相似性准则和匹配结果融合准则，采用全局最优搜索算法将多特征量的匹配线图与基准图做匹配比较，得到航行器的位置信息。该技术充分利用了地磁场多特征量的特点来计算航行器的精确位置，在长航期条件下没有导航积累误差，特别适用于海洋、平原等无典型地貌特征环境下的导航，能够满足未来巡航导弹、无人机和潜艇等航行器无源、全天时、全天候、全地域的导航要求，也可以应用于民用领域。

主权项

1、一种地磁场线图匹配自主导航方法，其特征在于包括下述步骤：(1)选择多个地磁特征量作为匹配特征量；(2)在采样时刻t，测量和计算地磁场匹配特征量；(3)采用滑动窗口方式构造地磁匹配特征量的匹配线图；(4)采用全局最优匹配搜索算法将各个匹配线图分别与对应基准图做匹配比较，该步骤需要计算匹配线图的相似性度量值和归一化相似性度量值，并需要将不同特征量的归一化度量值融合；(5)输出航行器在采样时刻t的定位信息；(6)在下一采样时刻t＝t+1，重复执行步骤2～5，从而实现连续定位。