[发明专利]消除龙门起重机货物摆动PLC变频调速控制系统无效
| 申请号： | 200910018739.4 | 申请日： | 2009-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN101659376A | 公开（公告）日： | 2010-03-03 |
| 发明（设计）人： | 董明晓;杨红娟;陈继文;脱建智;徐书娟;胡长涛;朱翠兰 | 申请（专利权）人： | 山东建筑大学 |
| 主分类号： | B66C13/22 | 分类号： | B66C13/22 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 250101山东省济*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种消除龙门起重机货物摆动PLC变频调速控制系统。建立龙门起重机的惯性笛卡尔坐标系、非惯性笛卡尔坐标系和非惯性球坐标系，建立龙门起重机非线性动力学模型和线性化模型，开发出基于ZVD时滞滤波器消除货物摆动的PLC变频调速控制系统。该控制系统包括操作控制台、控制器、PLC、变频器组、起升电动机、制动器、起升机构、小车电动机、小车机构、大车电动机、大车机构，控制器由货物摆动频率、阻尼比计算单元、系统参数计算单元、时滞滤波器计算单元组成。本发明提供一种基于ZVD时滞滤波器的PLC变频调速控制系统，这一控制系统结构简单，成本低廉，操作简便，能有效消除货物摆动。 | ||
| 搜索关键词： | 消除 龙门 起重机 货物 摆动 plc 变频 调速 控制系统 | ||
【主权项】：
1、消除龙门起重机货物摆动PLC变频调速控制系统，其特征在于：根据龙门起重机的动力学特性，建立龙门起重机的惯性笛卡尔坐标系、非惯性笛卡尔坐标系和非惯性球坐标系；根据Lagrange-Euler方程建立龙门起重机非线性动力学模型，在小摆角的情况下非线形模型线性化模型；基于龙门起重机货物摆动特性，应用时滞滤波理论提出ZVD时滞滤波器，这种时滞滤波器在设计频率处的残留摆动幅值为零，对参数变化具有较强的鲁棒性，将这一时滞滤波器应用于龙门起重机控制系统中，开发出基于时滞滤波理论消除货物摆动的PLC变频调速控制系统。
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