[发明专利]用于海上流体输送系统的控制设备

摘要

本发明一种控制设备(1)，用于移动和定位海运装载系统(2)用连接器(26)，所述海运装载系统包括至少一个流体输送管路，所述至少一个流体输送管路具有固定于底座(21)的管路端和设置有连接器(26)的活动管路端，连接器(26)适于连接于目标管道(35)，所述设备包括至少三个致动器(27，28，29)和命令界面(60)，各致动器用于控制所述系统在一个自由度上的运动，而且连接器/目标管道组的至少一个组员或与所述连接器/目标管道组的所述组员中的至少一个组员固定的一个部件包括至少一个用于提供连接器定位信息的装置(33，34)，而且所述设备还包括计算装置(41)，计算装置(41)适于：依据由连接器的所述定位信息装置提供的信息，计算连接器直接相对目标管道的相对定位；计算提供给所述致动器中的每个致动器的控制指令，从而所述致动器的组合运动产生连接器的旨在带动连接器更靠近目标管道的运动；施加所述控制指令，以带动连接器更接近目标管道；重复前三个步骤，直到连接器出现在目标管道前面的连接位置处。

主权项

一种控制设备，其用于海运装载系统(2)的连接器(26)的运动和定位，所述海运装载系统包括至少一个流体输送管路，所述至少一个流体输送管路具有固定于底座(21)的管路端和设置有连接器(26)的活动管路端，连接器(26)用于连接于目标管道(35)，连接器相对底座具有至少三个自由度(A，B，C)，其特征在于，所述控制设备包括至少三个致动器(27，28，29)，每个致动器用于控制所述海运装载系统在一个自由度上的运动，并且连接器/目标管道组的至少一个组员或与所述连接器/目标管道组的组员中的至少一个组员紧邻的部件包括至少一个用于提供连接器定位信息的装置(33，34)，并且所述控制设备还包括计算装置(41)，计算装置(41)用于：依据由连接器的定位信息装置提供的信息，计算连接器直接相对目标管道的相对定位；计算给予所述致动器中的每个致动器的控制指令，从而所述致动器的组合运动使得连接器产生旨在带动连接器更靠近目标管道的运动；施加所述控制指令，以带动连接器更接近目标管道；重复前三个步骤，直到连接器出现在目标管道前面的连接位置处。