[发明专利]双足轮式行走机构

摘要

本发明公开了一种双足轮式行走机构，属于车辆行走系统；技术方案包括：移动导杆机构由曲柄l、导杆2、摆杆3和机架8组成，组合连杆4、摆块5、驱动杆6、十字滑块7构成足式驱动装置，两个相同的足式驱动装置在机架上沿前进方向对称布置，曲柄1、l₁通过朕轴器9联接，车辕10与车身11固连并与车轮12、12₁转动联接，车辕10另一端与机架8在水平面内夹角a转动联接，驱动力通过曲柄1、1₁输入驱动行走机构运动；是一种由多杆组合机构驱动、车轮承载的具有负重行驶和牵引功能的地面行走机构，可应用于山区、梯田等崎岖不平地面以及泥泞田间、生态植被草原等复杂地面作业运输工具，亦可作为农田、乡村等短途道路交通运输工具。

主权项

1、一种双足轮式行走机构，其特征在于：曲柄1从一端开始分别顺序与导杆2、摆杆3和连杆4的一端转动联接，导杆2与机架8移动联接，摆杆3另一端与机架8转动联接，由1-2-3-8组成移动导杆机构，导杆2上一点与摆块5转动联接，连杆4中部与摆块5移动联接、另一端与驱动杆6上端转动联接，驱动杆6中部与十字滑块7的一个滑道移动联接、下端F为足端，十字滑块7的另一个滑道在机架8上移动联接，组合机构1-2-3-4-5-6-7-8构成足式驱动装置，共用同一机架8的两个结构、几何参数完全相同的足式驱动装置1-2-3-4-5-6-7-8和11-21-31-41-51-61-71-8在机架上沿前进方向对称布置，曲柄1、11通过联轴器9联接、相位差为180°，车辕10一端与车身11固连、另一端与机架8在水平面内转动联接、并由夹角α控制，两个相同的车轮12、121平行布置于车身11两侧、并分别与车身11转动联接，驱动力通过曲柄1、11输入驱动行走机构运动。