[发明专利]基于分层双向启发式路线规划方法的导航装置

摘要

本发明提供了一种基于分层双向启发式路线规划方法的导航装置。该装置的使用方法结合了分层算法、双向搜索算法和启发式算法。首先确定需要规划的高层层数和提层条件，然后在最底层进行双向启发式路线规划直至满足提层条件为止。接着往上切换一层，并判断切换后的高层是否为最终规划的高层：如果为是就在该层进行双向启发式路线规划直至找到最终路线；如果为否就在该层和底层一样进行双向启发式路线规划直至满足提层条件为止，接着重复前述提层和最终路线的确认过程。本发明可以在硬件性能有限且数据量巨大的情况，满足导航系统路线规划实时性的要求，算法流程清晰。

主权项

1.基于分层双向启发式路线规划方法的导航装置，其路线规划方法包括分层和启发式方法，其特征是其路线规划方法还使用了双向搜索方法，具体包括以下步骤：1)输入现在地和终点，计算二者的球面距离，在已分层的地图上确定最后进行路线规划的高层层数和向上层切换的条件，设该高层层数为正整数i；2)判断最底层是否为第i层，如果为“是”，转至步骤5)，否则转至步骤3)；3)在最底层通过双向启发式搜索方法进行路线规划，进行一次路线规划之后，如果满足向上层切换的条件，就转至步骤4)，如果不满足向上层切换的条件，继续在最底层进行路线规划，直到满足向上层切换的条件为止，然后转至步骤4)；4)向上一层进行切换，切换后的层数加1，如果切换后的层数是第i层，转至步骤5)，否则转至步骤6)；5)在第i层通过双向启发式搜索方法进行路线规划，进行一次路线规划之后，判断是否满足终止条件，如果为“是”，转至步骤7)，否则继续进行路线规划，直至满足终止条件，然后转至步骤7)；6)在当前层通过双向启发式搜索方法进行路线规划，进行一次路线规划之后，如果满足向上层切换的条件，就转至步骤4)，如果不满足向上层切换的条件，继续在该层进行路线规划，直到满足向上层切换的条件为止，然后转至步骤4)；7)输出搜索结果。