[发明专利]工业过程的仿人PID智能控制方法

摘要

本发明涉及一种工业过程的仿人PID智能控制方法，适用于复杂工业过程大迟延、大惯性对象的自动调节和控制。本方法通过采用分散控制系统即仿人PID智能控制器，根据对象偏差变化的大小、方向及速率动态特征，采取变参数、智能积分、开闭环结合非线性的方法来实现快速、稳定的仿人PID智能控制；方法不论在稳定性、快速性以及准确性方面都比PID控制具有明显的优越性，它摒弃了复杂的推理与运算，直接吸收人工操作的专家经验，模仿人工的智能识别、智能决策，对于工业生产复杂系统中的一些难控特性，仿人智能PID控制方法表现出了很好的控制效果。

主权项

1、工业过程的仿人PID智能控制方法，其特征在于本方法通过采用分散控制系统即仿人PID智能控制器，根据对象偏差变化的大小、方向及速率动态特征，采取变参数、智能积分、开闭环结合非线性的方法来实现快速、稳定的仿人PID智能控制；其具体方法步骤如下：(1)当e·e·≤0]]>时，且|e|≤e₀时，仿人PID智能控制器的输出为：u＝u_n-1(2)当e·e·>0]]>时，且|e|>e₀时，仿人PID智能控制器的输出为：u＝K₁e+∫K_iedt(3)当e·e·≤0]]>时，且|e|>e₀时，仿人PID智能控制器的输出为：u＝K₀e(4)当e·e·>0]]>时，且|e|≤e₀时，仿人PID智能控制器的输出为：u＝K₀e+∫K_iedt式中：e为设定值与测量值的偏差；为e的微分；e₀为控制死区；u为仿人PID智能控制器的输出；u_n-1为上一时刻仿人PID智能控制器的输出；K₀为比例系数，由传统PID整定方法获得；K_i为积分增益常数，由传统PID整定方法获得；K₁为较大比例系数，按2*K₀初取，具体值视实际效果调整。