[发明专利]五自由度外骨骼式上肢康复机器人交互康复训练控制策略无效
| 申请号： | 200810064879.0 | 申请日： | 2008-07-08 |
| 公开（公告）号： | CN101301250A | 公开（公告）日： | 2008-11-12 |
| 发明（设计）人： | 孙立宁;杜志江;李庆玲 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | A61H1/00 | 分类号： | A61H1/00;A61H1/02;A63B23/12;B25J11/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市哈科专利事务所有限责任公司 | 代理人： | 刘娅 |
| 地址： | 150001黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人交互康复训练控制策略。对应患者不同恢复期的两种训练模式：被动式和主动—辅助式的交互式康复训练控制策略，在被动运动中，提取患者健侧上肢相关肌肉的表面肌电信号作为患者运动意图，控制机器人带动患侧实现运动的被动训练；主动运动中，通过实时获取运动过程中患肢作用于机器人所产生的关节力矩来判断人体上肢的运动意图，并利用比例控制器将施加力转化为机械臂末端的速度量，进而驱动机器人跟随意图对患肢进行康复的主动——辅助训练。本发明能够为临床偏瘫患者提供全方位的康复训练运动，从而提高了患者康复训练的主动性，使其增强了恢复信心，同时也增强了恢复过程的吸引力并促进了康复的功效。 | ||
| 搜索关键词： | 自由 度外 骨骼 上肢 康复 机器人 交互 康复训练 控制 策略 | ||
【主权项】：
1、一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人交互康复训练控制策略，其特征在于：对应患者不同恢复期的两种训练模式：被动式和主动一辅助式的交互式康复训练控制策略，在被动运动中，提取患者健侧上肢相关肌肉的表面肌电信号作为患者运动意图，控制机器人带动患侧实现运动的被动训练；主动运动中，通过实时获取运动过程中患肢作用于机器人所产生的关节力矩来判断人体上肢的运动意图，并利用比例控制器将施加力转化为机械臂末端的速度量，进而驱动机器人跟随意图对患肢进行康复的主动--辅助训练。
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