[发明专利]五自由度外骨骼式上肢康复机器人

摘要

本发明提供的是一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人。它包括安装机器人的安装架，安装架设计有导轨，导轨上安装升降架，升降架上带有高度调节机构，可旋转安装臂通过旋转轴安装在升降架上，由横肩、上臂、前臂和手柄构成的康复机械臂本体安装在可旋转安装臂上，5个自由度关节，5个驱动电机分别安装在各个关节的转动轴线上，与驱动电机级联的四个力矩传感器分别安装在肩部、肘部及腕部，其中肩部两个、肘部一个、腕部屈伸处一个，力矩传感器作为传动装置及检测装置连接电机减速器与执行机构。该机器人为患者提供各关节的单关节运动与三维空间多关节复合运动，并提供简单、基本的日常生活动作训练。

主权项

1、一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人，它包括用于安装机器人的安装架，机器人连接带显示器和键盘的控制柜，其特征是：安装架上设置有导轨，导轨上安装升降架，升降架上带有高度调节机构，可旋转安装臂通过旋转轴安装在升降架上，由横肩、上臂、前臂和手柄构成的康复机械臂本体安装在可旋转安装臂上，横肩于可旋转安装臂之间由肩部外展/内收关节相连，横肩与上臂之间由肩部屈/伸关节相连，上臂与前臂之间由肘部屈/伸关节相连，前臂与手柄之间由腕部旋内/旋外关节相连，手臂上带有腕部屈/伸关节，5个驱动电机分别安装在各个关节的转动轴线上，与驱动电机级联的四个力矩传感器分别安装在肩部、肘部及腕部，其中肩部两个、肘部一个、腕部屈伸处一个，力矩传感器作为传动装置及检测装置连接电机减速器与执行机构。