[发明专利]基于弧形气动缸的气动柔性球关节无效
| 申请号： | 200710156250.4 | 申请日： | 2007-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN101143444A | 公开（公告）日： | 2008-03-19 |
| 发明（设计）人： | 张立彬;李尚会;杨庆华;鲍官军;王志恒;寿华梁 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 杭州天正专利事务所有限公司 | 代理人： | 王兵;王利强 |
| 地址： | 310014*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种基于弧形气动缸的气动柔性球关节，包括至少三个弧形气动柔性气缸、上转盘、下固定盘、球壳和半球壳，弧形气动柔性气缸包括弧形橡胶管、弹簧钢丝，弹簧钢丝沿着弧形橡胶管的径向螺旋密绕在其橡胶管的内壁中，弧形橡胶管外侧的弹簧匝数的密度比内侧弹簧匝数密度小；半球壳可转动地套装在球壳上，半球壳与上转盘固定连接，球壳固定连接下固定盘，在上转盘和下固定盘之间安装至少三个弧形气动柔性气缸，在球面上呈均匀分布；每个弧形气动柔性气缸的两端分别密封安装第一端盖、第二端盖，端盖与下固定盘固定连接，第一端盖上设有与外界大气连通的通孔，第二端盖与上转盘固定连接。本发明刚性好、结构简单合理、易于小型化、具有良好灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 弧形 气动 柔性 关节 | ||
【主权项】：
1.一种基于弧形气动缸的气动柔性球关节，其特征在于：所述气动柔性求关节包括至少三个弧形气动柔性气缸、上转盘、下固定盘、球壳和半球壳，所述弧形气动柔性气缸包括弧形橡胶管、弹簧钢丝，所述弹簧钢丝沿着弧形橡胶管的径向螺旋密绕在其橡胶管的内壁中，所述弧形橡胶管外侧的弹簧匝数的密度比内侧弹簧匝数密度小；所述半球壳可转动地套装在球壳上，所述的半球壳与上转盘固定连接，所述的球壳固定连接下固定盘，在上转盘和下固定盘之间安装至少三个弧形气动柔性气缸，所述至少三个弧形气动柔性气缸在球面上呈均匀分布；所述每个弧形气动柔性气缸的两端分别密封安装第一端盖、第二端盖，所述第一端盖与下固定盘固定连接，所述第一端盖上设有与外界大气连通的通孔，所述第二端盖与上转盘固定连接。
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