[发明专利]自动脱模系统

摘要

一种用于处在固化工具(12)中的模压模件(7)的自动脱模系统，包括：一个可编程的机械手(1)包括一端自由的铰接臂(1a)，能使该铰接臂(1a)具有水平旋转运动和垂直倾斜运动的致动装置(13、14)，以及一个位于铰接臂(1a)的自由端的头部(2)，它具有至少一个能使之粘附到目的物的表面(16、17)的真空吸附垫(11)；为产生真空的真空系统(15)；用于定位每个目的物(6、7)的垂直和水平位置的定位装置(3)；以及可编程的控制装置(18)，该装置控制所述致动装置(13、14)，因此铰接臂(1a)可以将吸附垫(11)定位到处在初始位置的目的物(6、7)的表面(16、17)上并将它转送到最终位置。

主权项

1、一种用于处于固化工具(12)中的模制模件(7)的自动脱模系统，在其中已经固化一个航空部件，它包括：可编程的机械手(1)，其包括至少一个具有一端自由的铰接臂(1a)、使该铰接臂(1a)具有水平旋转运动的第一致动装置(13)、使该铰接臂(1a)具有垂直倾斜运动的第二致动装置(14)、和一个头部(2)，该头部位于铰接臂(1a)的自由端，具有至少一个当它赋于真空时能将它自己粘附到至少一个目的物的表面(16、17)上的真空吸附垫(11)，该目的物是从所述模件(7)和某些橡胶隔离垫(6)之间选择的且是要替换的；真空系统(15)，用以至少当所述吸附垫(11)被放置到替换的目的物(6、7)的表面(16、17)上时产生真空；其特征在于，该系统还包括：定位装置(3)，用以对每个处在初始位置和最终位置的目的物定位垂直位置和水平位置，在该初始位置发现目的物，目的物(6、7)必须替换到该最终位置，以及可编程的控制装置(18)，它控制所述致动装置(13、14)，因此铰接臂(1a)可以将吸附垫(11)设置到处于所述初始位置的目的物(6、7)的表面(16、17)上并将它传送到所述最终位置，同时该控制装置指令所述真空系统(15)，当吸附垫垫(11)被放置在所述初始位置中的所述表面上时在吸附垫中产生真空，并且当目的物(6、7)已经被传送到所述最终位置时停止产生所述真空。