[发明专利]加减速控制方法及装置及加减速控制方法的程序有效
| 申请号： | 200610067833.5 | 申请日： | 2006-03-14 |
| 公开（公告）号： | CN1833830A | 公开（公告）日： | 2006-09-20 |
| 发明（设计）人： | 平林友一 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;G05B19/416;G05B19/18;G05D3/12 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 | 代理人： | 汪惠民 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种以简单的算法、对应于例如电机的驱动方向以及加减速等地决定电机的加减速度的加减速控制方法、装置等。重力扭矩运算部(1A)算出作用于使具有关节的机械即机械手(100)动作的关节驱动电机上的重力扭矩，加减速度修正系数运算部(1B)利用预先设定的多个重力补偿系数中根据由重力所影响的驱动条件而选择的重力补偿系数与重力扭矩来算出加减速度修正系数，从而加减速度运算部(1D)基于加减速度修正系数与设定的基本加减速度来算出关节驱动电机的加速度以及/或者减速度。 | ||
| 搜索关键词： | 减速 控制 方法 装置 程序 | ||
【主权项】：
1.一种加减速控制方法，其特征在于，包括：算出作用于使具有关节的机械动作的关节驱动电机上的重力扭矩的工序；根据预先设定的多个重力补偿系数中基于受重力影响的驱动状态而选择的重力补偿系数、和所述重力扭矩，来算出加减速度修正系数的工序；基于该加减速度修正系数和设定的基本加减速度来算出所述关节驱动电机的加速度以及/或者减速度的工序。
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