[发明专利]多激光雷达协同工作与数据处理方法

摘要

一种码头集装箱自动化技术领域的多激光雷达协同工作与数据处理方法，采用激光雷达协同工作、目标分块扫描、扫描数据动态加权处理、扫描雷达故障自动屏蔽和系统结构自动调整来实现，具体为：在雷达控制与主处理模块的协调控制下，各个雷达并行独立完成目标分块扫描与扫描数据动态加权处理；实时地对每个雷达的采集数据进行有效性验证，如果某个激光雷达发生故障，则终止该雷达线程并屏蔽其功能，并将雷达状态反馈给系统状态显示模块；雷达控制与主处理模块根据系统拓扑结构，自适应进行坐标匹配与误差补偿的动态数据处理，完成对目标多个表面的扫描识别任务。本发明有效提高了装卸效率，为检修维护带来了极大的便利，保证了生产安全连续的进行。

主权项

1、一种多激光雷达协同工作与数据处理方法，其特征在于，采用多激光雷达系统，并通过激光雷达协同工作、目标分块扫描、扫描数据动态加权处理、扫描雷达故障自动屏蔽和系统结构自动调整来实现，其中：采用雷达控制与主处理模块为每个雷达生成对应的雷达数据采集子线程和雷达数据处理子线程；采用雷达状态监控与故障处理模块对系统中每个激光雷达的状态进行实时的故障监测、诊断，并且对其中的故障激光雷达进行功能屏蔽；采用系统状态监控模块监测多激光雷达系统中的各个硬件设备的工作状态并进行实时显示与报警；各个模块均由独立线程来实现，各模块间通过内存共享来实现参数传递与信息交互，在雷达控制与主处理模块的协调控制下，各个雷达并行独立完成目标分块扫描与扫描数据动态加权处理；系统运行中实时地对每个雷达的采集数据进行有效性验证，如果某个激光雷达发生故障，则终止该雷达线程并屏蔽其功能，并将雷达状态反馈给系统状态显示模块；雷达控制与主处理模块根据系统拓扑结构，自适应进行坐标匹配与误差补偿的动态数据处理，完成对目标多个表面的扫描识别任务。