[发明专利]六维并联型锻造操作机

摘要

一种六维并联型锻造操作机，由六套直线驱动系统及连接直线驱动系统与钳杆平台的连接机构组成，六套直线驱动系统沿上平台的圆周方向固定连接上平台，并各自利用一组立柱滑轨进行导向，每套直线驱动系统各自连接并驱动一只连接件，每只连接件通过主球铰与一只连杆的一端相连，每只连杆的另一端通过主球铰与钳杆平台连接，钳杆平台上六只主球铰沿钳杆平台的圆周方向布置，钳杆平台上安装抓取锻件的夹钳。本发明利用六套直线驱动系统的运动和输出力作为运动和力输入，得到大吨位操作力和六维操作运动，形成新型的六维并联型锻造操作机，以较低成本实现了大型锻件的多方位操作。

主权项

1、一种六维并联型锻造操作机，其特征在于包括六只相同的连接件(8)，十二只相同的主球铰(6)，六只等长的连杆(7)，一只钳杆平台(5)，一只夹钳(4)，一只上平台(10)，六组相同的立柱滑轨(9)以及六套相同的直线驱动系统(11)，六套直线驱动系统(11)沿上平台(10)的圆周方向固定连接上平台(10)，并各自利用一组固定在行走大车(2)上的立柱滑轨(9)进行导向，每套直线驱动系统(11)各自连接并驱动一只连接件(8)，每只连接件(8)通过一只主球铰(6)与一只连杆(7)的一端相连，每只连杆(7)的另一端通过一个主球铰(6)与钳杆平台(5)连接，钳杆平台(5)上六只主球铰(6)沿钳杆平台(5)的圆周方向布置，钳杆平台(5)上安装抓取锻件(3)的夹钳(4)。