[发明专利]自动化无人堆场吊具－集卡对箱的分级快速定位方法

摘要

一种堆场集装箱自动化技术领域的自动化无人堆场的吊具—集卡对箱定位方法，通过在集卡装卸区的相应停车位置设置停车标志线；在RMG小车上安装图像识别系统，结合集卡运行提示装置，在RMG大车和RMG小车各自的运行方向上粗对箱定位集卡；RMG吊具上安装图像识别系统，结合RMG吊具的微动调整功能，精对箱定位集卡。本发明运用了先粗定位后精定位的分级定位思想，通过集卡司机操作与RMG设备的互动，简单快速的实现无人驾驶RMG对集卡的对箱定位，并能够在集卡位置与RMG大车运行方向不平行时仍能完成定位，降低了集卡司机的驾驶难度，满足自动化堆场内RMG对集卡装卸集装箱的定位要求，提高了装卸效率。

主权项

1、一种自动化无人堆场的吊具—集卡对箱定位方法，其特征在于，具体包括如下步骤：首先，集卡到达装卸区的RMG大车下停车标志线附近，保证集卡位置在安装在RMG小车上的图像识别系统的工作范围内；其次，通过安装在RMG小车上的图像识别系统，获取集卡相对于RMG大车在RMG大车运动方向的位置误差，以及RMG小车相对于集卡在RMG小车运行方向的误差；集卡运行提示装置实时显示集卡在RMG大车运行方向的位置误差，提示司机在RMG大车运行方向调整集卡，实现集卡在RMG大车运行方向的粗定位，同时，控制RMG小车运动到相应区域，实现RMG小车对集卡在RMG小车运动方向的粗对箱定位；然后，RMG吊具快速下降，当下降到距离集卡顶端600mm时，通过安装在RMG吊具边沿钢梁上的图像识别系统，获取集卡的精确位置，实时控制RMG吊具机构的微动平移调整以及扭转调整，实现对集卡的精确对箱定位，防止集卡位置与RMG大车运行方向不平行而影响装卸，完成对集装箱的装卸。