[发明专利]温差能驱动垂直升降的水下机器人

摘要

温差能驱动垂直升降的水下机器人，主要具有外皮囊保护壳体、外皮囊、内皮囊电磁阀、密封圆柱壳体、单向阀及蓄能器等。机器人外整体由密封底盘、热机工作腔、密封圆柱壳体以及前密封球体构成，热机工作腔设计为带有夹层的圆柱型密封体。工作腔通过管接头分别接于两个正、反向导通的单向阀，正向导通单向阀的输出端与蓄能器相通，反向导通单向阀的输入端接于内皮囊，两个单向阀均有一路经电磁阀连接于外皮囊。本发明的特点在于，利用水域深度的温度差作为驱动能量，通过系统外部皮囊体积的变化而改变系统浮力，通过控制系统实现水下机器人在指定水域完成水下的观测与探测等任务，本发明搭载不同的传感器，还可以实现对水域的监测。

主权项

1.温差能驱动垂直升降的水下机器人，主要具有外皮囊保护壳体(1)、外皮囊(2)、密封底盘(3)、O形环密封圈(4)、二通管接头(5)、橡胶管(9)、内皮囊(11)、二通电磁阀(14)、三通管接头(17)、密封圆柱壳体(18)、单向阀(19)、蓄能器(21)、通讯天线(24)，其特征是水下机器人外整体由密封底盘(3)、热机工作腔(12)、密封圆柱壳体(18)以及前密封球体(23)构成，热机工作腔(8)设计为带有夹层的圆柱型密封体，热机工作腔(8)内设有控制电路板(7)，热机工作腔(8)通过二通管接头(5-1)、橡胶管(9)以及三通管接头(17)分别接于正向导通的单向阀(19-1)的输入端和反向导通的单向阀(19-2)的输出端，单向阀(19-1)的输出端分为两路：一路与蓄能器(21)相通，另一路经二通电磁阀(14-2)连于外皮囊(2)，反向导通的单向阀(19-2)的输入端亦分为两路：一路直接接于内皮囊(11)，另有一路经过二通电磁阀(14-1)连接于外皮囊(2)。