[实用新型]凸轮转换式三关节机械腿

摘要

本实用新型属于仿生腿式步行机器的机械腿机构，特别涉及一种由凸轮、曲柄、滑套、摇杆构成组合传动机构的凸轮转换式三关节机械腿，由机架8、操纵架10、转弯闸把11、掌1和发动机13等部件组成，在机架上活动地装有左右一对上肢5、下肢2和掌1及其三个关节；上肢5为一空心管，下肢伸曲凸轮9用凸轮键43与上轴37固定连接；上肢5空心管内活动地装一顶杆33，上肢5的下部与下肢2上部用中肢销18绞连接，上肢5中部外圆柱上装一滑套32，上肢摆动凸轮7上端用凸轮轴套46装在上轴37上，中部用轴承活动地支撑中轴52，并用弹性挡圈58卡住，下端用轴承活动装在下轴55上，应用范围广，结构简单，造价低，轻便灵活。

主权项

1、一种凸轮转换式三关节机械腿，由机架(8)、操纵架(10)、转弯闸把(11)、掌(1)和发动机(13)等部件组成，其特征是在机架上活动地装有左右一对上肢(5)、下肢(2)和掌(1)及其三个关节；上肢(5)为一空心管，上端用滚动轴承(42)、(44)活动地套装在机架(8)上的上轴(37)上，上部开一前后方向槽，槽内活动地装有下肢伸曲凸轮(9)；下肢伸曲凸轮(9)用凸轮键(43)与上轴(37)固定连接；上肢(5)空心管内活动地装一顶杆(33)，顶杆(33)穿一弹簧(34)，上端固定一顶杆销(35)，在顶杆销(35)上活动地装一顶轮(36)，在弹簧(34)的作用下使顶轮(36)顶在下肢伸曲凸轮(9)的曲面上，顶杆(33)下端用杆板销(30)活动地与支板(4)铰接，支板(4)下端用支板销(29)与下肢(2)铰接；下肢(2)下端用下肢销(27)活动地与掌(1)的上转盘(22)连接；上肢(5)的下部与下肢(2)上部用中肢销(18)绞连接，上肢(5)中部外圆柱上装一滑套(32)，滑套(32)上设有轴销(60)，轴销(60)上装有轴套(54)与曲柄(3 1)中间滑槽活动连接，轴销(60)端头装有槽轴套(53)与上肢摆动凸轮(7)上设的曲线槽(7-1)活动连接；上肢摆动凸轮(7)上端用凸轮轴套(46)装在上轴(37)上，中部用轴承活动地支撑中轴(52)，并用弹性档圈(58)卡住，下端用轴承活动装在下轴(55)上。