[实用新型]波壳伸缩式灵活弯曲关节无效
| 申请号： | 200420025274.8 | 申请日： | 2004-03-10 |
| 公开（公告）号： | CN2717632Y | 公开（公告）日： | 2005-08-17 |
| 发明（设计）人： | 章军;须文波;吕兵 | 申请（专利权）人： | 江南大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 214036*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种波壳伸缩式灵活弯曲关节，此关节可用作机器人的各类关节，尤其适用于多个弯曲关节的机械手指，属于机器人、机械手应用技术领域。关节采用各种横截面形状的板弹簧为柔性骨架，波壳内腔受气压后膨胀作为肌肉动力。波壳内腔受气压后，由于受一侧板弹簧的限制，不能轴向伸长，另一侧可以轴向伸长，因此产生弯曲。不受外力时，关节弯曲角度与关节内的气体压强有关；受外力时，对外作用力随关节内的气体压强增加而增加；在受侧外力时，关节也不会侧弯；靠板弹簧的作用，弯曲变形的关节回复原状。本实用新型弯曲动作灵活，耗能小，动态控制精度高，作为多关节的机械手指时，多关节的协调性好。 | ||
| 搜索关键词： | 伸缩 灵活 弯曲 关节 | ||
【主权项】：
1.一种波壳伸缩式灵活弯曲关节，其特征是波壳(4)受气压作用而轴向伸长，因受板弹簧(5)的局部限制而产生弯曲，波壳(4)靠卡箍(3)夹紧在头座(2)和尾座(7)的卡口上；板弹簧(5)的两端经垫块(6)固定在头座(2)和尾座(7)上；关节内有铰链座(12)、滑杆(13)、滚动体(14)、铰链轴(15)构成的铰链-滑块机构，滑杆(13)可在头座(2)的孔内滑动，以防止受侧外力时关节侧弯；头节(1)与头座(2)螺纹连接，它们中间有大密封垫(11)密封，头节(1)和尾座(7)，在两端封闭弯曲关节内的气体空间。
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