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[其他]用于清洁机器人操纵设备的末端执行器的装置和方法-CN201490000870.2有效
发明人： T.阿克塞尔森;K.霍尔姆斯特罗姆 -专利权人：利拉伐控股有限公司
申请日： 2014-04-07 - 公布日： 2016-09-07 - 主分类号： A01J7/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及用于对机器人操纵设备(9a、9b、9c)承载的末端执行器(21)进行清洁的装置。该装置包括安装在机器人操纵设备(9a、9b、9c)的工作区域中的末端执行器清洁站(18)，其包括被配置成提供至少一个液体射流的喷洒设备(26)。控制单元(11)被配置成在应该清洁末端执行器(21)的时候启动机器人操纵设备(9a、9b、9c)，使得机器人操纵设备(9a、9b、9c)将末端执行器(21)从末端执行器清洁站(18)上方的位置向下移动至末端执行器(21)被液体射流冲击的位置，其中在该移动过程中末端执行器(21)是基本竖直的。
用于清洁机器人操纵设备末端执行装置方法

[发明专利]末端执行器、机器人和旋转挤奶系统-CN201480068658.4在审
发明人： T.阿克塞尔森;P.埃里克森;T.尼迈莱 -专利权人：利拉伐控股有限公司
申请日： 2014-12-12 - 公布日： 2016-08-03 - 主分类号： A01J7/04 文献下载
摘要：一种末端执行器(13)，其用于被配置成将动物处理流体分配至挤奶动物的奶头上的机器人(11)。该末端执行器包括内臂段(14)和外臂段(15)，以及具有前窗口(16a)的照相机(16)，其中所述内臂段包括内端部分(14a)和外端部分(14b)，且所述外臂段包括内端部分(15a)和外端部分(15b)。内臂段的内端部分被配置成安装至机器人，外臂段的内端部分刚性地连接至内臂段的外端部分，照相机被安装在内臂段的上侧上，其前窗口朝向外臂段，且外臂段在其外端部分中设置有至少一个喷嘴(31a‑b)，其中该喷嘴被向上定向且可连接至动物处理流体的源，从而在机器人的使用过程中动物处理流体可被分配通过喷嘴并向上朝向挤奶动物的奶头(61)。内臂段为刚性材料，而外臂段为挠性材料。
末端执行机器人和旋转挤奶系统