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[发明专利]计算车辆拖车角度的方法和系统-CN202080098812.8在审
发明人： R·普洛曼;T·莱利 -专利权人：大陆智行德国有限公司
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06T7/60 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于确定拖车(2)相对于牵引车(1)纵轴(LAV)的偏航角(YA)的方法，其中，所述方法包括以下步骤：‑使用摄像装置(3)检测拖车(2)至少第一和第二图像，其中，拖车(2)相对于车辆(1)方向在至少两幅图像(S10)上是不同的；‑确定拖车(2)的在第一和第二图像上可见的至少第一和第二特征(F1、F2)，其中，所述第一和第二特征(F1、F2)设置在拖车(2)的不同位置(S11)；‑计算第一角度估计(α1)，其中，所述第一角度估计(α1)表征在水平面上第一图像上的第一特征(F1)与第二图像上的第一特征(F1)之间相对于牵引车(1)一固定点的摆角(S12)；‑计算第二角度估计(α2)，其中，所述第二角度估计(α2)表征在水平面上第一图像上的第二特征(F2)与第二图像上的第二特征(F2)之间相对于牵引车(1)所述固定点的摆角(S13)；‑基于所述第一和第二角度估计(α1、α2)计算偏航角(YA)(S14)。
计算车辆拖车角度方法系统

[发明专利]计算车辆拖车角度的方法和系统-CN202080098805.8在审
发明人： R·普洛曼 -专利权人：大陆智行德国有限公司
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06T7/60 文献下载
摘要：本发明涉及一种方法，用于通过提供用于计算至少一角度估计(α1、α2)的多种算法，基于包含在多幅所拍摄图像中的至少一个特征(F1、F2)，确定拖车(2)相对于牵引车(1)纵轴(LAV)的偏航角(YA)。
计算车辆拖车角度方法系统

[发明专利]计算车辆拖车角度的方法和系统-CN202080098800.5在审
发明人： R·普洛曼;A·凯德罗夫 -专利权人：大陆智行德国有限公司
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及一种在使用校正信息情况下，基于包含在多幅所拍摄图像中的至少一个特征(F1、F2)，确定拖车(2)相对于牵引车(1)纵轴(LAV)的偏航角(YA)的方法。
计算车辆拖车角度方法系统

[发明专利]计算一拖车挂接点位置的方法-CN202010004339.4在审
发明人： R·普洛曼 -专利权人：大陆汽车有限责任公司
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本文介绍了一种用于计算拖车挂接点位置的方法。拍摄拖车的一第一图像和一第二图像，并基于拍摄得到的第一图像和第二图像，计算相对于已知拖车零位姿的拖车转动和拖车平移。基于计算得出的拖车转动和拖车平移，计算第一图像和第二图像中的拖车转动轴。计算第一转动轴和第二转动轴的交叉点，以确定到拖车挂接点位置的一射线。使用到拖车挂接点位置的射线和一几何条件计算拖车挂接点位置。
计算拖车接点位置方法