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[发明专利]钻具引导固定装置、颅骨插入固定装置及相关方法和机器人系统-CN201911227895.1有效
发明人： H·卡梅伦;S·奇基尼;D·莱因哈德;S·曼察维诺斯;J·卡斯卡拉诺;N·克劳福德;R·维尔茨;F·蓬斯;P·塞纳图斯;A·瓦迪曼;N·约翰逊 -专利权人：格罗伯斯医疗有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种钻具引导固定装置、颅骨插入固定装置及相关方法和机器人系统。所述钻具引导固定装置可以被配置为准备颅骨以用于颅骨插入固定装置的附接。钻具引导固定装置可包括中央钻具导向器和在钻具引导固定装置的底部的骨锚导向器。中央钻具导向器限定出穿过其中的中央钻具导向孔，其中该中央钻具导向孔具有在钻具引导装置的底部的第一开口和与钻具引导装置的底部间隔开的第二开口。骨锚钻具导向器可限定穿过其中的骨锚钻具导向孔，并且骨锚钻具导向孔可在相对于中央钻具导向孔的方向垂直的方向上偏离中央钻具导向孔。还讨论了相关的颅骨插入固定装置、机器人系统和方法。
引导固定装置颅骨插入相关方法机器人系统

[发明专利]用于手术机器人系统的末端执行器-CN201911120978.0有效
发明人： J·卡斯卡拉诺;J·拉森;Z·奥列尼奥;S·P·鲁特;N·约翰逊 -专利权人：格罗伯斯医疗有限公司
申请日： 2019-11-15 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种用于手术机器人系统的末端执行器可包含末端执行器主体和光学子组合件。所述光学子组合件可包含联接到所述末端执行器主体的壳体，所述壳体包含带螺纹部分。所述光学子组合件可进一步包含可透射预定范围的光辐射波长的窗口。所述光学子组合件可进一步包含安置于所述壳体与所述窗口之间的垫圈。所述光学子组合件可进一步包含安置于所述窗口上方并且以螺纹方式接合所述壳体的所述带螺纹部分的带螺纹环，所述带螺纹环压缩所述窗口与所述壳体之间的所述垫圈以在所述窗口与所述壳体之间形成密封。所述光学子组合件可进一步包含光发射器，其配置成将在光辐射波长的所述预定范围中的光发射通过所述窗口。
用于手术机器人系统末端执行

[发明专利]颅手术计划系统-CN202211123222.3在审
发明人： S·曼察维诺斯;R·维尔茨;J·卡斯卡拉诺;N·约翰逊;H·卡梅伦;N·R·克劳福德 -专利权人：格罗伯斯医疗有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：一种颅手术计划系统包括可连接以获得由放射学图像扫描仪生成的放射学患者图像的至少一个网络接口、显示装置、至少一个处理器、以及存储由至少一个处理器执行的程序代码的至少一个存储器。操作包括通过至少一个网络接口沿第一平面获得患者的颅结构的第一放射学患者图像，并且沿与第一平面成角度偏移的第二平面获得患者的颅结构的第二放射学患者图像。操作还包括将第一放射学患者图像和第二放射学患者图像合并到图像坐标系。操作还包括获得手术轨迹计划，该手术轨迹计划限定在合并的第一放射学患者图像和第二放射学患者图像中捕获的患者的颅骨上的进入点和患者的脑中的目标点。
手术计划系统

[发明专利]用于对患者的解剖特征进行手术的手术机器人系统-CN202110014160.1在审
发明人： H·卡梅伦;S·曼察维诺斯;N·R·克劳福德;S·乔许;N·约翰逊;J·卡斯卡拉诺;J·拉森 -专利权人：格罗伯斯医疗有限公司
申请日： 2021-01-06 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：用于对患者的解剖特征进行手术的手术机器人系统包括手术机器人、连接到这种手术机器人的机器人臂以及连接到该机器人臂的末端执行器。配准固定装置与手术机器人系统中的各种配准系统结合使用。这样的配准系统同样包括呈可拆卸的动态参考基座形式的可拆卸基座，以及相关联的安装座，所述动态参考基座和安装座具有某些特征，这些特征允许动态参考基座在不同的操作阶段被选择性地连接、拆卸和重新连接，无论是术前还是术中，并且这些连续的连接是在没有动态参考基座和与之相关联的跟踪标记以及没有丢失配准的情况下完成的。相关的方法使得借助动态参考基座在连接和重新连接期间保持其配准而更有效地和更有效率地执行操作。
用于患者解剖特征进行手术机器人系统

[发明专利]用于对患者的解剖特征进行手术的手术机器人系统-CN202011345423.9在审
发明人： H·卡梅伦;S·曼察维诺斯;N·R·克劳福德;S·乔许;N·约翰逊;J·卡斯卡拉诺;J·拉森;S·奇基尼;R·莫里斯;C·安杰卢奇 -专利权人：格罗伯斯医疗有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于对患者的解剖特征进行手术的手术机器人系统。该用于机器人手术的系统利用末端执行器，所述末端执行器已经被配置成使得连接到所述末端执行器的钻按其轨迹被引导并且在所述钻前进到相关联的解剖特征时受到钻引导器的限制。在所述钻前进预选量之后，可手动调整所述钻引导器以接合所述钻的对应表面。所述钻引导器同样包含在轨迹相对于与医疗手术相关联的所述解剖特征的表面具有倾斜角度期间引导所述钻头的特征。
用于患者解剖特征进行手术机器人系统

[发明专利]用于椎间植入物的机器人导航系统-CN202010661815.X在审
发明人： P·特罗塞尔;K·范·利尔;S·奇基尼;N·R·克劳福德;A·伯科威茨;N·约翰逊;J·福赛斯;R·德克尔;E·斯塔德利;J·卡斯卡拉诺;D·维什涅夫斯基;H·卡梅伦;M·侯赛因;S·M·乔许 -专利权人：格罗伯斯医疗有限公司
申请日： 2020-07-10 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：用于机器人辅助手术的装置、系统和方法。能够由外科医生使用手术机器人系统进行导航的可导航仪器以及导航软件允许对椎间融合装置或其它手术装置进行导航放置。所述椎间植入物导航可涉及对进入仪器(例如，扩张器、牵开器、端口)、椎间盘准备仪器、试验和插入器的导航。
用于植入机器人导航系统

[发明专利]手术机器人系统、方法和装置-CN202010582639.0在审
发明人： H·卡梅伦;S·曼察维诺斯;N·R·克劳福德;S·乔许;N·约翰逊;J·卡斯卡拉诺;J·拉森 -专利权人：格罗伯斯医疗有限公司
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种手术机器人系统、方法和装置。用于机器人手术的所述系统利用末端执行器，该末端执行器被配置为使得一组手术工具中的任何所选一个可以选择性地连接到这种末端执行器。末端执行器利用工具插入锁定机构，该工具插入锁定机构将手术工具的所选一个不仅固定在相应的预定高度和取向角度，而且还将其固定在相对于患者的解剖特征的旋转位置。工具插入锁定机构可包括可互换的插入物，以将多个工具互连到同一末端执行器。以这种方式，可以用较少的末端执行器重新配置来完成不同的机器人操作。末端执行器还可包括工具止挡件，该工具止挡件具有与可移动止挡机构相关联的传感器，该可移动止挡机构可定位成选择性地禁止工具插入或末端执行器移动。
手术机器人系统方法装置

[发明专利]机器人安装的牵开器系统-CN202010369841.5在审
发明人： P·特罗塞尔;A·伯科威茨;J·卡斯卡拉诺;S·奇基尼 -专利权人：格罗伯斯医疗有限公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： A61B17/02 文献下载
摘要：一种机器人安装的牵开器系统，其包括末端执行器，该末端执行器具有在第一和第二面之间延伸的主体。第一面被配置为附接到手术机器人的机械臂上的接口板上。第二面限定臂安装件。在第一和第二端之间延伸的臂，第一端配置用于附接到末端执行器臂安装件，第二端提供牵开器安装件，其配置用于牵开器的支撑性附接。
机器人安装牵开器系统

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