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[发明专利]在引导装配环境中将机器视觉坐标空间关联的系统和方法-CN202010183812.X在审
发明人： G·希瓦拉姆;C·C·小马里恩;刘力峰;李拓拓 -专利权人：康耐视公司
申请日： 2016-08-05 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种在标定时间期间利用运行时工件的特征代替标定板将两个位置的坐标空间关联在一起的系统和方法。预计其存在三种可能的方案：其中，在二者位置上拍摄具有相同特征的工件的图像并进行识别；其中，拍摄到的运行时工件的特征图像在各个位置上均不同(可采用CAD或工件测量再现)；并且其中，利用手眼标定将含有运动平台的第一位置标定到运动平台，并通过在位置之间往复传送运行时零件，将第二位置手眼标定至相同的运动平台。举例来说，可通过运行多个运行时工件(每个工件姿态不同)，以提取特征，并累积每个位置上的此类特征，然后利用累积到的特征关联两个坐标空间，以提高前两种技术的质量。
引导装配环境中将机器视觉坐标空间关联系统方法

[发明专利]在引导装配环境中将机器视觉坐标空间关联的系统和方法-CN201610639067.9有效
发明人： G·希瓦拉姆;C·C·小马里恩;刘力峰;李拓拓 -专利权人：康耐视公司
申请日： 2016-08-05 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种在标定时间期间利用运行时工件的特征代替标定板将两个位置的坐标空间关联在一起的系统和方法。预计其存在三种可能的方案：其中，在二者位置上拍摄具有相同特征的工件的图像并进行识别；其中，拍摄到的运行时工件的特征图像在各个位置上均不同(可采用CAD或工件测量再现)；并且其中，利用手眼标定将含有运动平台的第一位置标定到运动平台，并通过在位置之间往复传送运行时零件，将第二位置手眼标定至相同的运动平台。举例来说，可通过运行多个运行时工件(每个工件姿态不同)，以提取特征，并累积每个位置上的此类特征，然后利用累积到的特征关联两个坐标空间，以提高前两种技术的质量。
引导装配环境中将机器视觉坐标空间关联系统方法

[发明专利]通过物体虚拟装配训练装配系统的视觉系统-CN201610121089.6有效
发明人： G·希瓦拉姆;W·福斯特 -专利权人：康耐视公司
申请日： 2016-03-03 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种将工件引导至最优位置以训练装配系统的系统和方法，所述装配系统通常没有使用CMM或类似的计量设备。当所述工件位于它们各自的工作站时，所述系统和方法给出工件在共用坐标系中的特征图像。此能力使得用户能够对工件的装配结果进行“虚拟装配”的可视化处理而无需对工件进行事实上的装配。此虚拟装配有助于相对于各自的工作站将工件放置至需要的相对对齐位置。所述系统和方法说明性地利用来自用于引导工件的摄像机的图像生成了一合成图像，帮助用户想象零件在装配后是怎样的。所述用户能够在各自的工作站中对工件的图像进行重定位直至所述合成图像具有需要的外观。
通过物体虚拟装配训练系统视觉