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[实用新型]一种多管口连接的电动球阀-CN202320919132.9有效
发明人：齐杨;陈艺平;朱绍杰 -专利权人：天津卡尔斯阀门股份有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： F16K11/087 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种多管口连接的电动球阀，涉及球阀技术领域，包括管道主体，管道主体为四通管道，管道主体的端口处设有安装环，安装环的表面开设有密封槽，密封槽内镶嵌有防漏环，防漏环采用橡胶热塑而成，管道主体为多管口通道，当输送的物质需要复杂多变的分流时，可以将管道主体通过密封槽内的防漏环进行对接，实现装置的多级分流，提高了装置的实用性，除此之外，管道主体的内部设有可以拆卸的阀芯，阀芯贯穿管道主体的底面，当阀芯安装在管道主体内后，通过密封盖将管道主体底面盖住固定，当阀芯部件需要维修更换时，这些设计不仅提高了维修效率，而且降低了维修成本。
一种管口连接电动球阀

[发明专利]一种动态自清洁滤网机构及使用该机构的球阀-CN202310987248.0在审
发明人：王志坚;朱绍艺;齐杨;饶佳宝 -专利权人：天津卡尔斯阀门股份有限公司
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B01D35/04 文献下载
摘要：本发明涉及颗粒物分离结构技术领域，具体为一种动态自清洁滤网机构及使用该机构的球阀，包括端板以及固定在端板表面的网架一，端板和网架一均安装在球阀中，所述网架一的一端固定有延伸网架，延伸网架的外侧套设有网孔罩，网孔罩的表面转动连接有转动架；有益效果为：本发明提出的动态自清洁滤网机构及使用该机构的球阀，将滤网机构安装在球阀后，实现对流经球阀的介质过滤，启动伺服马达一驱动转动架以及连接板、延伸扣板转动，带动对应的刷板对滤网机构清扫，将滤网机构网孔堵塞物扫落；启动伺服马达二后将扫落的颗粒物破碎至可穿过网孔，然后向球阀中注入清水，将破碎的颗粒物从球阀冲出即可，即完成对球阀过滤后，实现对被阻隔颗粒物的清理。
一种动态清洁滤网机构使用球阀

[发明专利]一种基于阀门使用数据的分析系统-CN202310507271.5在审
发明人：王志坚;朱绍艺;齐杨;饶佳宝 -专利权人：天津卡尔斯阀门股份有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于阀门使用数据的分析系统，包括中心控制平台、数据处理系统、数据分析系统、数据储存服务器、历史数据录入系统、阈值预设系统和应急预警系统，本发明的有益效果是：通过加入数据处理系统，可以对阀门自身的监控数据进行收集的同时，可以结合阀门的基础信息和阀门使用现场的环境数据，通过预设的公式对阀门的监控数据进行核算，最大限度保证核算结果的准确性，提高后续阀门结果判断的真实性；通过加入数据分析系统和阈值预设系统，可以将核算后的阀门监控数据结合检索的阀门基本信息和大数据中对应型号阀门的使用信息，对阀门的损耗程度和工作状态进行判断，并生成最终的判定结构，方便进行后续的应急预警。
一种基于阀门使用数据分析系统

[发明专利]一种串并构型转换的仿尺蠖高刚度加工机器臂-CN202211525862.7在审
发明人：齐杨;杨荩涵;郭培培;王宇;黄晓辰;陈博逊 -专利权人：天津职业技术师范大学（中国职业培训指导教师进修中心）
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明提出一种串并构型转换的仿尺蠖高刚度加工机器臂，包括臂主体和两转换机构，臂主体包括三组铰链机构，铰链机构包括驱动源驱动并采用三自由度虎克铰链结构连接的上支链和下支链，转换机构可驱动其中两组铰链机构转动，使机械臂转换串联模式与并联模式，串联模式下三组铰链机构相互平行，并联模式下三组铰链机构呈120°间角空间环形阵布，两个转换机构两端分别与上支链和下支链端部可转动连接；该机械臂以三组三自由度虎克铰链结构作为活动关节的铰链机构作为臂主体，经两端转换机构进行并联模式和串联模式切换，串联模式下机械臂可进行类似于尺蠖行走式移动，并联模式下整体结构强度大，可进行高刚度高精度作业，可多角度多姿态作业。
一种构型转换尺蠖刚度加工机器

[实用新型]一种超重力高压高温控制系统-CN202223174993.3有效
发明人：王建任;张建;齐杨;励音骐;贾慕华 -专利权人：浙江大学;天津优瑞纳斯液压机械有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05D27/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种超重力高压高温控制系统，包括上位机、电控箱和直流电源，上位机、直流电源均安装于电控箱外部；电控箱包括电控箱体及其内部的控制器、温控仪、触摸屏、信号调理隔离模块和液压控制模块，控制器分别与上位机、液压控制模块、温控仪、触摸屏通信连接，温控仪分别与信号调理隔离模块、直流电源通信连接。本实用新型有益效果：系统增压/卸压速度可控，精度高；超重力试验过程中，自动进行压力补偿；超重力环境下，可根据温度规划曲线自动进行精准温度控制。
一种重力高压高温控制系统

[发明专利]一种具有两平行四边形结构支链的三自由度并联机器人-CN202211292463.0在审
发明人：梁栋;崔佳辉;畅博彦;刘军;庞书康;毛仪;齐杨 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有两平行四边形结构支链的三自由度并联机器人机构，该机器人包括定平台、动平台以及连接于定平台和动平台之间的三条具有相同结构的复合支链。所述复合支链包括主动臂、副主动臂、肘部连接架、上连接轴、两个等长且平行的远架杆、下连接轴。所述主动臂的一端与定平台连接，另一端与肘部连接架的中部转动连接；所述副主动臂与主动臂平行设置；所述上连接轴与固定在肘部连接架的U形座转动连接，两条远架杆的上端与上连接轴的两端转动连接，下端与下连接轴的两端转动连接，且下连接轴与固定在动平台的U形座转动连接。本发明结构紧凑，稳定性好，整体具有较大的刚度，可实现大范围的移动，运动灵活。
一种具有平行四边形结构自由度并联机器人

[发明专利]一种可实现SCARA运动的线性驱动并联机器人机构-CN202211292819.0在审
发明人：梁栋;毛仪;刘军;魏展;崔家辉;齐杨 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可实现SCARA运动的线性驱动并联机器人，包括定平台、固定连接板、动平台、末端执行器和四条布置于定平台与动平台之间的支链组；每条支链组中包括线性驱动模组、连接块、T型架、上连接杆、下连接杆、第一并列杆和第二并列杆；线性驱动模组固接于定平台；连接块的倾斜面固接于驱动滑块，水平面与T形架的竖端转动连接；T形架的横向套筒与上连接杆转动连接；上连接杆和下连接杆的两端分别与第一并列杆和第二并列杆的两端转动连接；下连接杆与动平台对应的连接通孔转动连接；动平台中心处固定连接末端执行器。本发明结构简洁，布置紧凑，具有较大的刚度和精度，有利于实现机构的高速高加速动态响应特性。
一种实现 scara 运动线性驱动并联机器人机构

[发明专利]机器人的碰撞检测方法及装置、机器人-CN202011438925.6有效
发明人：齐杨;应坤;刘旭 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例涉及一种机器人的碰撞检测方法及装置、机器人，本申请实施例的机器人的碰撞检测方法包括如下步骤：获取机器人的末端点、障碍物点以及目标点的位置信息；在机器人的末端向目标点移动的过程中，根据机器人的末端点的位置信息和障碍物点的位置信息，获取机器人的末端点与每个障碍物点的空间距离；当机器人的末端点与任一障碍物点的空间距离小于设定阈值，且预设的约束条件不满足时，控制机器人停止运行，其中，预设的约束条件用于指示机器人是否将目标点判断为障碍物。本申请实施例的机器人的碰撞检测方法能够满足现有工况下机器人的碰撞检测需求，降低了力、力矩传感器的安装成本高的问题，提高了碰撞检测的准确度。
机器人碰撞检测方法装置

[发明专利]一种可以三转三平转换的可重构并联机构-CN202210318931.0在审
发明人：宋轶民;李昊;咸威;孙涛;霍欣明;齐杨 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可以三转三平转换的可重构并联机构，具有三转动和三平动两种运动模式，由静平台、动平台和连接在动平台和静平台之间的三条机械结构相同的支链构成。每条支链由第一转换子关节、第二转换子关节、近静平台平行组第一转动副、第一平行连杆、近静平台平行组第二转动副、不平行转动副连杆、动平台平行组转动副、第二平行连杆和动平台转动副组成。通过转动每条支链内第二转换子关节与第一转换子关节相连的连接转动副第一转换子关节末端转动副，实现并联机构的可重构，实现两种运动模式的切换。各支链完全由普通铰链构成，机构易于装配，可满足空间末端操控机构，完成抓捕、消旋、旋拧与插拔等操控任务的需求。
一种可以三转三平转换可重构并联机构

[发明专利]一种通过转换关节改变自由度的多模式并联机构-CN202210317559.1在审
发明人：齐杨;李昊;宋轶民;咸威;孙涛;霍欣明 -专利权人：天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种通过转换关节改变自由度的多模式并联机构，由静平台、动平台和连接在动平台和静平台之间的三条机械结构相同的支链构成。每条支链均由静平台转动副、带有两个销孔的转换关节、近静平台转动副、不平行转动副连杆、动平台平行组第一转动副、动平台平行组第一连杆、动平台平行组第二转动副、动平台平行组第二连杆和动平台转动副组成。通过插拔转换关节中的主销分别进入三平动模式销孔和三转动模式销孔，实现并联机构的多模式，实现两种运动模式的切换。此多模式机构模式切换迅速、自动化程度高、操作简单，可满足空间末端操控机构和空间搅拌摩擦焊机器人的定位机构抓捕、消旋、旋拧与插拔和焊接定位等操控任务的需求。
一种通过转换关节改变自由度模式并联机构

[实用新型]可保持圆柱体外形轮廓的可压缩并联仿生腕关节机构-CN202023092338.4有效
发明人：齐杨;郭培培;李智;王志坚;王康;张发;武文轩 -专利权人：天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了可保持圆柱体外形轮廓的可压缩并联仿生腕关节机构，包括动平台、静平台以及连接在所述的动平台和静平台之间的第一支链、第二支链和第三支链，所述第一支链、第二支链和第三支链具有相同的结构，所述动平台与静平台均为圆为圆柱形，且结构相同；所述的第一支链、第二支链和第三支链均包括连杆，所述的连杆的一端通过动平台转动副与动平台侧壁转动相连，所述的连杆的另一端通过球铰链与摇杆一端转动连接，所述的摇杆的另一端通过静平台转动副与静平台转动连接。本机构响应速度快、结构刚度、承载能力高、环境适应能力强、体积小，安装与储存便捷。
保持圆柱体外形轮廓可压缩并联仿生腕关节机构

[实用新型]可变轮廓尺寸的并联压缩仿生腕关节机构-CN202023092370.2有效
发明人：郭培培;齐杨;李智;王志坚;高玉颖;高子凡;冯浩轩 -专利权人：天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了可变轮廓尺寸的并联压缩仿生腕关节机构,包括动平台、静平台以及结构相同的第一支链、第二支链和第三支链组成，结构为：第一杆件的一端通过动平台转动副与动平台侧壁转动相连并且所述的第一杆件的另一端通过连杆移动副与第二杆件的一端滑动连接，第二杆件的另一端通过球铰链与第一曲柄部件的一端转动相连，第一曲柄部件的另一端通过曲柄移动副与第二曲柄部件的一端滑动相连，所述的第二曲柄部件的另一端通过静平台转动副与静平台转动连接。本实用新型利用并联机构的特点开发,便于保存和放置、受力均匀、能够折叠与压缩。
可变轮廓尺寸并联压缩仿生腕关节机构

[实用新型]可收缩外形轮廓尺寸的可压缩型并联仿生机械腕关节机构-CN202023094020.X有效
发明人：齐杨;郭培培;李智;王志坚;许丰;鲁恩利;刘志婷 -专利权人：天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了可收缩外形轮廓尺寸的可压缩型并联仿生机械腕关节机构，包括动平台、静平台以及连接在所述的动平台和静平台之间的四个主动支链，四个主动支链均包括连杆，所述的连杆包括第一杆件，所述的第一杆件的一端通过动平台转动副与动平台侧壁转动相连并且所述的第一杆件的另一端通过连杆移动副与第二杆件的一端滑动连接，所述的第二杆件的另一端通过连接转动副与第一曲柄部件的一端相连，所述的第一曲柄部件的另一端通过曲柄移动副与第二曲柄部件的一端滑动相连，所述的第二曲柄部件的另一端通过静平台转动副与静平台转动连接，所述的第一曲柄部件和第二曲柄部件组成曲柄。本机构结构简单，可实现单自由度移动和两自由度转动，具有优越的刚度性能与承载能力。
收缩外形轮廓尺寸可压缩并联仿生机械腕关节机构

[发明专利]一种四自由度码垛机器人、控制系统、码垛路径规划方法-CN201911283846.X有效
发明人：饶德坤;应坤;雷俊松;王长恺;刘旭;胡飞鹏;魏佳欣;齐杨;伍义阳;李飞;柏倩 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于码垛机器人技术领域，公开了一种四自由度码垛机器人、控制系统、码垛路径规划方法，将各参数进行初始化；将m只蚂蚁随机分别放到n个未码垛的物料包上；当蚂蚁k在节点i处时依据算法选择路径上的改进，当随机数ZZ0时，任意选择下一个未码垛的物料包；否则根据当前物料包节点到目标点和起点的距离，重新设计启发式函数；驱使码垛路线尽量沿着起点和目标点之间的最短路行进；然后运用该启发式函数，计算转移概率，并用轮盘赌法选择出下一步行走节点j；判断蚂蚁k是否到达终点；判断所有蚂蚁是否完成搜索；判断迭代次数N是否符合所要求的最大迭代次数。本发明加快了码垛路径规划的收敛速度，即形成了快速码垛路径规划的方法。
一种自由度码垛机器人控制系统路径规划方法

[发明专利]一种智能阀体结构-CN202011496719.0在审
发明人：朱绍艺;齐杨;王志坚 -专利权人：天津卡尔斯阀门股份有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： F16K27/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能阀体结构，包括阀体和阀板，所述阀板在阀体内平行设置多个，阀板包括轴杆，轴杆沿阀板的长度方向设置，轴杆两端向外延伸分别连接有驱动杆和转动杆，阀体上设有对应的第一轴孔和第二轴孔，阀板通过驱动杆和转动杆与阀体转动连接；转动杆伸出至第一轴孔外部，还设有联动杆，多个所述阀板的转动杆端部通过联动杆实现同步转动；阀板的驱动杆的端部连接有动力源。本发明有益效果：一种智能阀体结构在阀体内设有多个阀板，多个阀板一端通过联动杆实现同步转动，另一端通过伺服电机提供动力，再通过外置的智能控制器控制阀门的开闭，实现智能控制。
一种智能阀体结构

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