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[发明专利]一种仿生可有序折叠的扑翼机器人扑翼机构及控制方法-CN202210512810.X在审
发明人：张军;王思辰;黄天烁;宮逸;仰宗平;朱金涛 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明一种仿生可有序折叠的扑翼机器人扑翼机构及控制方法，包括机架、扑翼驱动机构、有序扑翼折叠机构、控制单元、传感器模块、电源模块，以及折叠控制方法，所述的扑翼驱动机构包括无刷电机、齿轮传动机构、左翅膀传动机构和右翅膀传动机构，所述的机翼折叠驱动机构包括左右完全对称的左侧有序折叠扑翼驱动机构和右侧有序折叠扑翼驱动机构，均由丝杆电机、左侧翅根组件固定端、左侧翅根组件活动端、机翼固定端固定片、机翼活动端固定片、一级驱动杆前、一级驱动杆中、一级驱动杆后、二级驱动杆前、二级驱动杆后、三级驱动杆、一级骨骼和二级骨骼组成，所述的扑翼机构可以实现扑翼的有序折叠位置精确控制，从而提升扑翼机器人飞行机动性、稳定性和实用性。
一种仿生有序折叠机器人机构控制方法

[实用新型]能在黑暗环境中使用的笔-CN93233422.9无效
发明人：陈贤国;黄天烁 -专利权人：陈贤国
申请日： 1993-03-09 - 公布日： 1995-02-08 - 主分类号： B43K29/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种新型的笔。其特点是在传统的笔的结构上附加了一个照明系统。该照明系统由电源及发光装置，导管和散光罩组成。使用时，发光装置发出的光通过导光管和散光罩在笔尖下部照亮一个局部区域，从而使该笔能在黑暗及没有或不便于使用人工光源的环境中使用。同时，由于笔尖局部没有阴影，因此也有利于保护使用者的视力。
黑暗环境使用