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[发明专利]一种无人机自动巡检飞行控制方法及系统-CN202311079101.8在审
发明人：陈佐艺;陈凯旋;麦晓明;易琳;吴昊 -专利权人：南方电网电力科技股份有限公司
申请日： 2023-08-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及无人机巡检技术领域，公开了一种无人机自动巡检飞行控制方法及系统，其方法根据待巡检部件在待巡检区域坐标信息以及待巡检区域的全景三维模型，生成第一巡检航线，根据预设的飞行参数和所述第一巡检航线确定巡检航线约束，形成第二巡检航线，其中，巡检航线约束包括航线属性约束、辅助点属性约束和拍照点属性约束，通过无人机在巡检航线约束下沿第二巡检航线飞行并执行巡检任务，从而解决无人机在一个航点悬停过长时间、无人机在辅助点进行悬停转弯耗时过长和无人机进行协调拐弯飞行半径偏离航点的距离过远误碰其他电力设备发生事故的问题，还节省无人机在拍照点旋转机头至部件点方向的时间。
一种无人机自动巡检飞行控制方法系统

[发明专利]电力巡检机器人及云台相机的定位装置调整方法-CN202111450357.6有效
发明人：苏启奖;王柯;黄炎;雷霆;吴昊;麦晓明;朱曦萌;韩丹;谢志文;聂铭;刘剑锋 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司电力科学研究院
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电力巡检机器人及云台相机的定位装置调整方法，电力巡检机器人包括：巡检机器人及云台相机，所述云台相机设于所述巡检机器人上方；所述巡检机器人用于实现对目标变电站的电力巡检工作；所述云台相机包括：相机，用于获取目标变电站的实时设备影像；定位装置，与所述相机在同一水平线上相邻连接；所述雷达用于获取所述实时设备影像中的设备坐标；旋转机构，与所述雷达刚性连接；所述旋转机构用于实现所述相机及所述雷达的旋转运动；云台底座，依设于所述旋转机构的正下方。通过雷达获取的实时设备影像中的设备坐标，配合旋转机构对相机及雷达的旋转运动，简单快捷地实现电力巡检机器人中云台相机的定位调整。
电力巡检机器人相机定位装置调整方法

[发明专利]一种递推式的机器人双臂协同作业路径规划方法-CN202211144410.4有效
发明人：王杨;吴晖;吴昊;麦晓明;施泽宇 -专利权人：南方电网电力科技股份有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种递推式的机器人双臂协同作业路径规划方法，包括将一个完整的作业流程划分为多段直线轨迹，基于路径规划规则对多段直线轨迹上的分段点，在工具坐标系下基于基准位姿计算每个非基准位姿的分段点对应的工具末端位姿；根据工具尺寸将工具末端位姿转换为夹持工具的机器人手臂末端位姿；基于各分段点对应的机器人手臂末端位姿对机器人双臂分别进行跟踪控制，从而实现机器人的双臂协同作业。本发明通过将机器人动作规划设计成递推过程，每一个递推过程存在一个基准位姿，基于该基准位姿完成从工具位姿到机器人位姿的转换，从而实现机器人双臂的协同作业。
一种递推式机器人双臂协同作业路径规划方法

[发明专利]一种风机叶片全覆盖自动巡检方法及相关装置-CN202310780423.9在审
发明人：李文胜;麦晓明;陈凯旋;郭俊杰;蔡杨华;陈禹明;杨英仪;易琳 -专利权人：南方电网电力科技股份有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种风机叶片全覆盖自动巡检方法及相关装置，方法包括：根据风力发电机的坐标点信息生成无人机的第一拍照航线，使得无人机根据第一拍照航线飞至风力发电机正上方拍摄风力发电机的俯视图；根据俯视图计算风力发电机的转角，根据风力发电机转角生成无人机的第二拍照航线，使得无人机根据第二拍照航线飞至风力发电机的机桨叶正前方拍摄风力发电机的正视图；根据正视图计算风力发电机的桨叶角，根据转角和桨叶角分别计算得到风力发电机的桨叶正面轨迹和桨叶背面轨迹；在正面轨迹和背面轨迹中设置无人机拍摄点，从而生成无人机的自动巡检航线。从而解决了现有技术无法对风机叶片的正反面进行全覆盖巡检的问题。
一种风机叶片覆盖自动巡检方法相关装置

[发明专利]一种基于分布式通信的无人机自动巡检方法及系统-CN202310908556.X在审
发明人：谭金;吴昊;麦晓明;易琳;陈凯旋;江龙剑 -专利权人：南方电网电力科技股份有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分布式通信的无人机自动巡检方法及系统，其方法通过将多个分布式通信中继装置分别布置于无人机的巡检线路上对应的多个预设通信线路点上，并构成Mesh自组网，将地面控制站与无人机之间构建双无线通信链路连接，根据巡检线路以及其相应的坐标生成巡检任务数据，并转化为无人机控制指令序列，将无人机控制指令序列通过地面控制站经由分布式通信中继装置发送至无人机，通过无人机响应无人机控制指令序列并执行巡检任务，从而通过布置多个分布式通信中继装置构成Mesh自组网，不受地形限制，扩大所使用的范围，降低使用成本且提高共享利用率以及使用灵活性。
一种基于分布式通信无人机自动巡检方法系统

[发明专利]一种多足机器人楼梯行走的控制方法、装置和设备-CN202311083882.8在审
发明人：王柯;麦晓明 -专利权人：南方电网电力科技股份有限公司
申请日： 2023-08-28 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种多足机器人楼梯行走的控制方法、装置和设备，该方法包括获取多足机器人行走的楼梯信息的梯度方向；根据楼梯信息的梯度方向制定多足机器人的行走路径，并在行走路径上设置避障策略和步态切换标志；根据所选的行走路径、步态切换标志和避障策略控制多足机器人在楼梯区域内进行行走。该方法根据所选的行走路径、步态切换标志和避障策略控制多足机器人在楼梯区域内进行行走，实现了能够根据避障策略自动开关或切换避障功能的机制，避免楼梯本身的结构触发多足机器人的障碍物检测导致其不能正常运行的问题，从而可以让多足机器人在楼梯上自动避障行走。解决了现有应用于电力巡检的机器人的控制方式存在无法自动在楼梯上避障的技术问题。
一种机器人楼梯行走控制方法装置设备

[发明专利]一种无人机与无人机诱骗反制装置联动控制方法-CN202310773563.3在审
发明人：吴佳潞;王柯;麦晓明;杨英仪;易琳 -专利权人：南方电网电力科技股份有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及无人机反制技术领域，公开了一种无人机与无人机诱骗反制装置联动控制方法，通过无人机探测装置获取目标区域内的处于飞行的无人机的授权状态，对非授权无人机和授权无人机进行定位，并获取授权无人机的任务状态信息，根据任务状态信息向授权无人机发送无人机控制指令，使授权无人机执行对应的无人机控制指令并结束飞行状态，通过诱骗装置根据非授权无人机的定位生成假定位数据，诱导非授权无人机飞离目标区域，当非授权无人机飞离场站内后，使授权无人机复飞并继续执行剩余任务，从而提高了无人机反制干扰精确度，保障了授权无人机的安全性以及正常工作的可靠性。
一种无人机诱骗反制装置联动控制方法

[发明专利]一种无人机反制的巡检方法、系统、装置及设备-CN202310777878.5在审
发明人：吴佳潞;王柯;麦晓明;杨英仪;易琳 -专利权人：南方电网电力科技股份有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请涉及一种无人机反制的巡检方法、系统、装置及设备，该方法包括获取场站授权无人机的巡检指令和巡检任务，根据巡检指令控制授权无人机按对应巡检任务执行并实时获取执行任务的第一探测信息和时间信息；若第一探测信息为有非授权无人机的探测信息，根据时间信息确定授权无人机的返航任务并获取授权无人机的返航信息；根据返航信息控制场站的授时保护模块和反制模块运行并获取第二探测信息；根据第二探测信息和返航信息确定授权无人机的复飞行程。该方法通过实时获取的时间信息确定授权无人机受到非授权无人机干扰后的返航任务，在干扰消除后根据复飞行程继续完成巡检任务，提高巡检效率。
一种无人机反制巡检方法系统装置设备

[发明专利]巡检路径的生成方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310792943.1在审
发明人：冯健豪;付仲斌;麦晓明;吴昊;易琳;陈凯旋;杨英仪 -专利权人：南方电网电力科技股份有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种巡检路径的生成方法、装置、电子设备及存储介质，其方法包括：获取巡检区域的点云模型数据和用户输入的巡检规划信息，根据所述点云模型数据和所述巡检规划信息，计算得到所述巡检区域的航点连通数据，生成所述航点连通数据对应的任务航线最短路径信息，通过航线分段算法，基于所述巡检规划信息，结合无人机的起飞电量，优化所述任务航线最短路径信息，得到安全返航分段路径信息。有利于解决现有的巡检路径生成方法因需要人工操作而存在工作量巨大和生成效率低下等缺陷的技术问题，提高了巡检路径的生成效率。
巡检路径生成方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种无人机车载移动机库的电源切换电路-CN202310717262.9在审
发明人：翁斌;江龙剑;陈凯旋;吴昊;麦晓明 -专利权人：南方电网电力科技股份有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： H02J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及电源切换供电技术领域，公开了一种无人机车载移动机库的电源切换电路，通过设计电池供电电路和适配器供电电路分别为车载移动机库供电，当没有外接外部充电适配器时，则保持电池供电电路对车载移动机库供电，当有外部的适配器插入时，则切换为外部的适配器对车载移动机库供电，并对电池供电电路的锂电池进行充电，使车载移动机库可以实时开机，节约了等待时间，实时操作性强，时效性好，使用者体验感得到改善。
一种无人机车载移动机库电源切换电路

[发明专利]基于边端协同的电缆隧道机器人巡检系统及任务调度方法-CN202310478423.3在审
发明人：杨英仪;苏启奖;麦晓明 -专利权人：南方电网电力科技股份有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于边端协同的电缆隧道机器人巡检系统及任务调度方法，包括电缆隧道巡检机器人、电缆隧道机器人巡检系统和通信模块。本发明中的电缆隧道机器人巡检系统在端侧利用传感感知信息作为分析数据来源，同时在端侧和边缘侧分别利用端侧智能推理模块和边缘智能推理服务的分析结果作为生成新任务的依据，使得机器人巡检的任务类型和决策依据更加丰富。并且还通过电缆隧道机器人巡检系统的整体设计，形成一套基于边端协同的巡检任务调度方法，可以根据端侧与边缘侧所形成的各类任务进行有效的边端交互协同，提升了机器人任务动态调整与实时调度的灵活性。
基于协同电缆隧道机器人巡检系统任务调度方法

[发明专利]一种机械臂控制零点标定方法及相关装置-CN202310721857.1在审
发明人：王杨;吴晖;吴昊;麦晓明;施泽宇 -专利权人：南方电网电力科技股份有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机械臂控制零点标定方法及相关装置，方法包括：基于机器人的机械臂的正运动学模型，加入各个关节的零点偏差形成新的正运动学模型，将正运动学模型与运动学模型联立得到末端偏差函数；对于机械臂在当前零点情况下，发送目标末端位姿指令，采集末端实际位置的空间偏差；将每次末端停止运动后各个关节角的位置信息和空间偏差代入到末端偏差函数，并进行移相得到目标优化函数；对目标优化函数进行求解，得到零点偏差值。本申请求解方法简单，不受机械臂关节数量限制；而且不受机械臂关节的加工精度限制，即使无法加工刻度或标志也可以实现校零；从而解决了现有技术算法实现难度大，实现难度高，不利于广泛使用的问题。
一种机械控制零点标定方法相关装置

[发明专利]一种巡检机器人定位方法、系统和设备-CN202310478485.4在审
发明人：苏启奖;杨英仪;王柯;吴昊;麦晓明;朱曦萌 -专利权人：南方电网电力科技股份有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种巡检机器人定位方法、系统和设备，根据厂站区域的环境特征将厂站区域锚点划分为四种区域，分别为激光可正常定位区域、厂站定位渐变区域、厂站GPS可正常定位区域和厂站狭小区域，在机器人开机后，获取机器人的当前位置信息，从而定位到机器人当前所处的锚点区域，根据所处锚点区域采用对应的定位策略进行定位，实现了在不同厂站区域环境下分别采用可信度高的激光雷达定位、GPS定位、IMU和里程计定位的方式来对机器人进行准确定位，解决了现有的巡检机器人定位准确性受限于厂站区域环境，可靠性低的技术问题。
一种巡检机器人定位方法系统设备

[发明专利]一种表计对准方法及装置-CN201911382999.X有效
发明人：刘晶;麦晓明;吴昊;陈辉 -专利权人：广东电网有限责任公司电力科学研究院
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本申请公开了一种表计对准方法及装置，包括：获取待测图像；获取待测图像中的四边形轮廓；对于四边形的轮廓进行筛选处理，选择出矩形轮廓；将矩形与基准图中的目标矩形进行比对，保留矩形中与目标矩形相似度最高的矩形；计算相似度最高的矩阵对应的表计与目标矩形对应的表计的像素偏差，并调整云台的角度，直到像素偏差值小于预设的阈值。本申请通过获取矩形轮廓，通过将矩形轮廓进行筛选，并与目标矩形进行相似度比较从而确定相似度最高的矩形，使得能够更精准完成表计对准。
一种对准方法装置

[发明专利]一种隧道机器人定位方法、系统、设备和存储介质-CN202211579279.4在审
发明人：郭俊杰;苏启奖;易琳;麦晓明 -专利权人：南方电网电力科技股份有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种隧道机器人定位方法、系统、设备和存储介质，本发明包括响应接收到的隧道巡检请求，确定隧道巡检请求对应的隧道机器人；通过滑动轮驱动隧道机器人沿预设滑行线路行驶；通过RFID读卡器在预设距离阈值读取各个RFID组合的ID编号，获取ID编号对应的位置信息并存储；根据ID编号以及ID编号对应的位置信息计算当前标签点对应的最优估计值，并调节轮式里程计；通过轮式里程计获取隧道机器人对应的当前位置信息。解决了现有的机器人在巡检过程中未能准确识别到当前的位置，难以提供具体位置以供工作人员进入维修的技术问题。本发明采用隧道机器人准确定位隧道内任意位置的定位信息，方便工作人员按照定位信息进入维修。
一种隧道机器人定位方法系统设备存储介质

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